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智能控制器在機(jī)器人機(jī)械手位置控制中的應(yīng)用
以JJR-1型教學(xué)機(jī)器人為基礎(chǔ)描述了智能控制器在機(jī)械手定位控制中的應(yīng)用。對(duì)機(jī)器人
機(jī)械手的肴關(guān)節(jié)進(jìn)行了測(cè)試與折算，給出了其數(shù)學(xué)模型。在此基礎(chǔ)上提出了采用模糊控制器智能自調(diào)整因子的方式來(lái)提高機(jī)械手的定位精度。仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，采用此法能夠克服單純使用PID控制存在的死區(qū)和超調(diào)，使系統(tǒng)愉出超調(diào)明顯減小，定位精度得到提高。
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