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控制要求：
機械手一個工作周期可分為八步：
第一步是當左工作臺上有工件出現(xiàn)時，I1.5=1,機械手開始下降，下降到位時，I0.5=1，停止下降，第一步結束。
第二步是機械手在最低位置開始抓住工件，延時約10秒抓緊工件，第二步結束。
第三步是機械手夾緊工件上升，上升到位時，I0.4=1，停止上升，第三部結束。
第四步是機械手夾緊工件右移。右移到位時，I0.7=1，停止右移，第四步結束。
第五步是機械手在右位開始下降，下降到位（到右工作臺）時，I0.5=1，停止下降，第五步結束。
第六步是機械手開始放松工件，延時約10秒放開工件，第六步結束。
第七步是機械手開始上升，上升到位時，I0.4=1，停止上升，第七步結束。
第八步是機械手在高位開始左移，左移到位時，I0.6=1，停止左移，第八步結束，
至此，機械手的一個工作周期完成，等待工件在左工作臺上出現(xiàn)，轉到第一步。
工藝要求有三種控制方式：自動、單動和手動。
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