本文介紹了英威騰高壓變頻器在俄羅斯某自來(lái)水公司運(yùn)行情況，詳細(xì)說(shuō)明了現(xiàn)場(chǎng)工頻運(yùn)行工藝及變頻改造后工藝改善情況及節(jié)能效果。

　　實(shí)際工程中，應(yīng)用最為廣泛調(diào)節(jié)器控制規(guī)律為比例、積分、微分控制，簡(jiǎn)稱(chēng)PID控制，又稱(chēng)PID調(diào)節(jié)。PID控制器以其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、穩(wěn)定性好、工作可靠、調(diào)整方便而成為工業(yè)控制主要技術(shù)之一。當(dāng)被控對(duì)象結(jié)構(gòu)和參數(shù)不能完全掌握，或不到精確數(shù)學(xué)模型時(shí)，控制理論其它技術(shù)難以采用時(shí)，系統(tǒng)控制器結(jié)構(gòu)和參數(shù)必須依靠經(jīng)驗(yàn)和現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試來(lái)確定，這時(shí)應(yīng)用PID控制技術(shù)最為方便。即利用比例、積分、微分計(jì)算出控制量進(jìn)行控制。

　　（1）比例（P）控制

　　比例控制是一種最簡(jiǎn)單控制方式。其控制器輸出與輸入誤差信號(hào)成比例關(guān)系。當(dāng)僅有比例控制時(shí)系統(tǒng)輸出存穩(wěn)態(tài)誤差。

　　（2）積分（I）控制

　　積分控制中，控制器輸出與輸入誤差信號(hào)積分成正比關(guān)系。對(duì)一個(gè)自動(dòng)控制系統(tǒng)，進(jìn)入穩(wěn)態(tài)后存穩(wěn)態(tài)誤差，則稱(chēng)這個(gè)控制系統(tǒng)是有穩(wěn)態(tài)誤差或簡(jiǎn)稱(chēng)有差系統(tǒng)。消除穩(wěn)態(tài)誤差，控制器中必須引入“積分項(xiàng)”。積分項(xiàng)對(duì)誤差取決于時(shí)間積分，時(shí)間增加，積分項(xiàng)會(huì)增大。這樣，即便誤差很小，積分項(xiàng)也會(huì)時(shí)間增加而加大，它推動(dòng)控制器輸出增大使穩(wěn)態(tài)誤差進(jìn)一步減小，直到等于零。，比例+積分（PI）控制器，可以使系統(tǒng)進(jìn)入穩(wěn)態(tài)后無(wú)穩(wěn)態(tài)誤差。

　　（3）微分（D）控制

　　微分控制中，控制器輸出與輸入誤差信號(hào)微分（即誤差變化率）成正比關(guān)系。 自動(dòng)控制系統(tǒng)克服誤差調(diào)節(jié)過(guò)程中可能會(huì)出現(xiàn)振蕩失穩(wěn)。其原因是存有較大慣性組件（環(huán)節(jié)）或有滯后組件，具有抑制誤差作用，其變化總是落后于誤差變化。解決辦法是使抑制誤差作用變化“超前”，即誤差接近零時(shí)，抑制誤差作用就應(yīng)該是零。這就是說(shuō)，控制器中僅引入“比例”項(xiàng)往往是不夠，比例項(xiàng)作用僅是放大誤差幅值，而目前需要增加是“微分項(xiàng)”，它能預(yù)測(cè)誤差變化趨勢(shì)，這樣，具有比例+微分控制器，就能夠提前使抑制誤差控制作用等于零，為負(fù)值，避免了被控量嚴(yán)重超調(diào)。對(duì)有較大慣性或滯后被控對(duì)象，比例+微分（PD）控制器能改善系統(tǒng)調(diào)節(jié)過(guò)程中動(dòng)態(tài)特性。

　　要想維持系統(tǒng)的的被控制量不變，在被控量位置安裝了傳感器作為反饋元件，將被控量信號(hào)反饋給控制器，控制器將反饋信號(hào)與給定信號(hào)比較，計(jì)算出調(diào)節(jié)量，控制被控對(duì)象，使被控制量始終保持在一定范圍，其閉環(huán)控制示意圖如下所示：