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電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>工控技術(shù)>采用ALPHA SHAPE對房間等地圖檢測擴展

采用ALPHA SHAPE對房間等地圖檢測擴展

2017-11-02 | rar | 1.10 MB | 次下載 | 免費

資料介紹

  測繪是許多機器人應用的一個重要組成部分。為了評估測繪步驟的表現(xiàn),需要對其得出的地圖的質(zhì)量進行衡量。地圖對定位與路徑規(guī)劃而言都至關(guān)重要。本文以先前比較機器人所生成地圖與基準地圖的拓撲結(jié)構(gòu)的嘗試中已經(jīng)使用的拓撲圖匹配法為基礎(chǔ),采用Alpha Shape法對房間等地圖開放區(qū)域的檢測進行了擴展,通過在450幅由不同原始地圖添加噪聲后形成的地圖上進行的充分測試,顯示房間檢測為匹配算法的穩(wěn)定性與魯棒性帶來提升。

采用ALPHA SHAPE對房間等地圖檢測擴展

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