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針對目前大多數(shù)消費級六旋翼飛行器捷聯(lián)慣性導(dǎo)航姿態(tài)解算rrI，低成本微機電系統(tǒng)（ MEMS）器件易發(fā)散而導(dǎo)致的姿態(tài)漂移問題，提出了一種基于改進(jìn)一階互補濾波的姿態(tài)解算算法，利用MEMS傳感器巾加速度計補償陀螺儀偏差引起的姿態(tài)漂移誤差，并針對非勻速運動引起的較大誤差引入了比例一積分（ PI）控制器，用修正后結(jié)果代替互補濾波的加速度計輸入，從而提高非勻速運動下姿態(tài)解算的精度。基于嵌入式處理器STM32，以MPU6050為姿態(tài)測量單元的六旋翼飛行器實驗平臺實驗表明：算法計算量小、估計精度高、實時性好，易于在低成本飛行器控制系統(tǒng)巾實現(xiàn)。
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