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連續(xù)型機(jī)械臂是一種新型仿生機(jī)械臂，通過模擬象鼻或章魚觸手的運(yùn)動(dòng)方式來實(shí)現(xiàn)多自由度作業(yè)。從1999年提出連續(xù)型機(jī)械臂的概念以來，國內(nèi)外研究團(tuán)隊(duì)已經(jīng)提出了很多種設(shè)計(jì)方案與較為成熟的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。目前國內(nèi)外對連續(xù)型機(jī)械臂的設(shè)計(jì)多采用電機(jī)或氣動(dòng)伺服肌肉來驅(qū)動(dòng)，WALKER等研制了繩索驅(qū)動(dòng)的機(jī)械臂。針對工業(yè)使用的大功率連續(xù)型機(jī)械臂研究較少，英國某公司研制出用于工業(yè)現(xiàn)場探查與檢修用的柔性機(jī)械臂。
針對大功率連續(xù)型機(jī)械臂關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)同步較難實(shí)現(xiàn)，提出采用液壓缸連接鋼絲繩，通過對液壓缸進(jìn)行閉環(huán)伺服控制來驅(qū)動(dòng)大功率連續(xù)型機(jī)械臂。實(shí)驗(yàn)用的機(jī)械臂直徑達(dá)140 mm，可在惡劣環(huán)境下工作并驅(qū)動(dòng)大負(fù)載，在國內(nèi)外對連續(xù)型機(jī)械臂研究中，研究設(shè)計(jì)的機(jī)械臂功率較大。
通過搭建試驗(yàn)臺(tái)來驗(yàn)證設(shè)計(jì)和運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，采用3個(gè)比例閥和位移傳感器來對液壓缸進(jìn)行閉環(huán)控制。在控制系統(tǒng)方面，采用LabVIEW編程處理采集卡的數(shù)據(jù)，并根據(jù)機(jī)械臂的數(shù)學(xué)模型，產(chǎn)生相應(yīng)的控制信號，對3個(gè)液壓缸進(jìn)行同步控制。
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