電子發燒友App
創作
發文章
發帖 
提問 
發資料
發視頻資料介紹
針對工業中片狀材料自動化傳輸的應用需求和垂直方向占用空間小的要求，設計了一種成本低、工作空間大和占用空間小的自由度多關節機械手臂。該機械臂是一種3關節3連桿式機械結構，采用減速機和二級同步帶進行傳動。利用多坐標系分析方法和角速度疊加原理求出了任意臂長、任意同步帶傳動比下的末端連桿位姿方程，求出了末端連桿做直線運動的臂長、傳動比條件并進行了實驗驗證。利用拉格朗日方程求出了其動力學方程，并用ADAMS軟件仿真驗證了其正確性，求出了其在任意位形下的等效轉動慣量。搭建了PID閉環控制系統，在一種梯形路徑規劃下對閉環控制下的驅動力矩進行了仿真研究。研究結果表明，末端連桿直線運動條件和動力學方程推導正確，在示例的路徑規劃下其驅動力矩要大于25 Nm，為選擇驅動力矩元件提供了一種方法和參考。
下載該資料的人也在下載
下載該資料的人還在閱讀
更多 >
- Scorbot ER-V+自由度機器人手臂控制器和模擬器設計
- 平面關節型機械手設 0次下載
- 雙足步行機器人的本體結構和自由度及建模的資料說明 0次下載
- 使用SimMechanics實現六自由度的機械臂仿真研究 1次下載
- 一種新型7自由度冗余繩驅動機械臂 7次下載
- 基于兩自由度髖關節運動和MSP430單片機的機器人假肢控制系統 9次下載
- 單軸機械手臂安裝常見問題 2次下載
- 6軸機械手臂3D模型 16次下載
- 基于模糊PD算法的三自由度機械臂遙操作雙邊控制_邱恒 7次下載
- 《基于PLC的五自由度噴漆機械手控制系統設計》 0次下載
- 機械手臂結構優化設計 0次下載
- 六自由度機械臂的運動規劃
- 基于單親遺傳算法二自由度PID控制器設計
- 欠驅動兩自由度機械臂的模糊控制
- 機器人機械手臂關節驅動控制系統設計Design of a D
- 如何快速完成6自由度工業機器人的工具校準？ 1255次閱讀
- 走進工業機器人，全面了解其的分類、優點和組成部件 2907次閱讀
- 基于SJA1000芯片和82C250芯片實現機械手控制系統的設計 1971次閱讀
- 工業機器人與數控機床到底有什么不同之處 1.1w次閱讀
- dfrobotLG-NS機械手夾持器介紹 2050次閱讀
- 分享機械手各部位主要結構元件種類處理組件等 2.1w次閱讀
- 搬運機械手有哪些形式 5176次閱讀
- 基于OPA544器件的單自由度平衡板控制系統功率放大器電路實驗淺析 3997次閱讀
- 為什么最好的機械臂是7個自由度而不是6個自由度 2.6w次閱讀
- 關于工業機器人全產業鏈的深度解析 1.1w次閱讀
- 機械手生產廠家盤點 2.3w次閱讀
- 分享最好的機械臂是7個自由度的原因 1.8w次閱讀
- 關于機器人專用術語詳解 9906次閱讀
- 六軸工業機器人的控制方式及其主要特點 7784次閱讀
- DSP在六自由度電磁跟蹤系統中的應用 1328次閱讀
上傳資料賺積分下載排行
本周
- 1TC358743XBG評估板參考手冊
- 1.36 MB | 330次下載 | 免費
- 2開關電源基礎知識
- 5.73 MB | 11次下載 | 免費
- 3100W短波放大電路圖
- 0.05 MB | 4次下載 | 3 積分
- 4嵌入式linux-聊天程序設計
- 0.60 MB | 3次下載 | 免費
- 5DIY動手組裝LED電子顯示屏
- 0.98 MB | 3次下載 | 免費
- 6基于FPGA的C8051F單片機開發板設計
- 0.70 MB | 2次下載 | 免費
- 751單片機PM2.5檢測系統程序
- 0.83 MB | 2次下載 | 免費
- 8基于51單片機的RGB調色燈程序仿真
- 0.86 MB | 2次下載 | 免費
本月
- 1OrCAD10.5下載OrCAD10.5中文版軟件
- 0.00 MB | 234315次下載 | 免費
- 2555集成電路應用800例(新編版)
- 0.00 MB | 33566次下載 | 免費
- 3接口電路圖大全
- 未知 | 30323次下載 | 免費
- 4開關電源設計實例指南
- 未知 | 21549次下載 | 免費
- 5電氣工程師手冊免費下載(新編第二版pdf電子書)
- 0.00 MB | 15349次下載 | 免費
- 6數字電路基礎pdf(下載)
- 未知 | 13750次下載 | 免費
- 7電子制作實例集錦 下載
- 未知 | 8113次下載 | 免費
- 8《LED驅動電路設計》 溫德爾著
- 0.00 MB | 6656次下載 | 免費
總榜
- 1matlab軟件下載入口
- 未知 | 935054次下載 | 免費
- 2protel99se軟件下載(可英文版轉中文版)
- 78.1 MB | 537797次下載 | 免費
- 3MATLAB 7.1 下載 (含軟件介紹)
- 未知 | 420027次下載 | 免費
- 4OrCAD10.5下載OrCAD10.5中文版軟件
- 0.00 MB | 234315次下載 | 免費
- 5Altium DXP2002下載入口
- 未知 | 233046次下載 | 免費
- 6電路仿真軟件multisim 10.0免費下載
- 340992 | 191186次下載 | 免費
- 7十天學會AVR單片機與C語言視頻教程 下載
- 158M | 183279次下載 | 免費
- 8proe5.0野火版下載(中文版免費下載)
- 未知 | 138040次下載 | 免費
工商網監
評論