無人機（ Unmanned Aerial Vehicles，UAV）是利用無線電遙控和白備的程序控制裝置操縱的不載人飛機。目前無人機主要可分為固定翼無人機，旋翼無人機以及撲翼式無人機。而旋翼無人機因其機動性好，起落受限制少，能適應多種復雜環(huán)境，而被廣泛運用于軍事偵察、目標跟蹤、地形勘探、輸電線路維護一·等領(lǐng)域，而四旋翼無人機則是其中最流行的一種。

　　無人機的導航通常采用慣性導航系統(tǒng)一．（ Inertial　Navigation System，IINS）和全球定位系統(tǒng)（Global　Position System，GPS），但是導航過程中慣性器件具有積累誤差，對初始值過于敏感的缺點，而GPS又受環(huán)境約束，在室內(nèi)和復雜環(huán)境下會難以獲取信號，同時精度也往往滿足不了無人機的要求。

　　近年來，隨著計算機視覺的飛速發(fā)展，使運用視頻圖像處理的方法實現(xiàn)無人機導航成為可能。首先，視覺傳感器具有價格便宦、采集信息豐富的優(yōu)點。同時，視覺傳感器可以與慣性導航和GPS結(jié)合，提升導航精度。此外，相比于無線電與GPS，視覺導引抗干擾性能更好。

　　在無人機視覺方面，世界很多研究機構(gòu)已經(jīng)做出很多嘗試。卡耐基梅隆大學的研究人員使月雙目視覺、模板匹配、特征跟蹤的方法實現(xiàn)四旋翼無人機目標識別與跟蹤。近年來國內(nèi)也出現(xiàn)了基于視覺的無人機飛行控制研究成果。王翔鵬一·提出了在GPS失效情況下農(nóng)用無人機視覺導航算法，主要利用田間直線等信息進行無人機被動定位。文中從硬件選擇，圖像處理，飛行控制3個方面介紹基于視覺的定點飛行控制技術(shù)。