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針對系統存在的摩擦力、負載擾動、參數變化等不確定性因素以及瞬時超調量的問題，本文提出了自適應反推滑模控制（ Adaptive Backstepping Sliding Mode Control，ABSMC）和多階段速度規劃（ Multi-segment Velocity Planning，MVP）相結合的控制方法。自適應反推控制的基本思想是重復選擇系統狀態空間作為系統控制量的輸入，反推過程會產生一個新的控制量輸出，利用李雅普諾夫函數優化得出系統實際輸入；利用多階段梯形速度規劃，設計每階段的速度滑模函數，采用切換控制改變系統的控制模式，抑制機械抖動和瞬時超調量。最后系統實驗結果表明，所提出的控制方案是可行有效的。
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