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針對(duì)小型四旋翼飛行器姿態(tài)解算這一基本問(wèn)題，詳細(xì)分析了姿態(tài)解算的過(guò)程，提出了其中的難點(diǎn) 問(wèn)題。應(yīng)用低成本捷聯(lián)慣性測(cè)量單元，設(shè)計(jì)了一種基于互補(bǔ)濾波器算法的姿態(tài)求解器。經(jīng)過(guò)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證表 明: 與目前常用的卡爾曼濾波算法相比，采用互補(bǔ)濾波器算法的求解器能顯著降低對(duì)處理器速度和精度的 要求，有效融合了捷聯(lián)慣性測(cè)量單元的傳感器數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)了小型四旋翼飛行器的高精度姿態(tài)解算。
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