隨著嵌入式實時系統的飛速發展，它已被廣泛應用到軍事、通信、工業控制等領域。近年來，嵌入式操作系統、嵌入式芯片都日漸成熟，嵌入式軟件開發方式也發生了很大改變。嵌入式實時系統的發展方向之一是建立分布式系統。在通信和軍事領域，各種嵌入式設備之間需要進行實時通信，而且各種設備往往建立在異構的軟硬件平臺上。CORBA實現了在分布式系統上的面向對象編程，比較適合建立分布式異構系統。但是由于傳統的CORBA對存儲容量要求較大，且不能滿足實時要求，因而在分布式實時嵌入式系統中的應用受到限制。軟件技術和硬件設備的發展為建立分布式嵌入式實時系統鋪平了道路。CORBA技術和嵌入式系統的結合成為當前的研究熱門之一。本文首先分析了分布式嵌入式實時系統的特點和要求，然后對實時CORBA處理器、內存和網絡資源管理的主要技術進行總結，在此基礎上，提出了利用CORBA技術建立分布式嵌入式實時系統的三種方案。
　　1 分布式嵌入式實時系統的軟硬件要求
　　1.1 嵌入式系統的特點
　　嵌入式系統是指除了臺式機、筆記本電腦和主機的計算系統外的、嵌入到設備環境中、自治地執行既定操作的專用計算機系統，一般由處理器、感應器和反應器組成。越來越多的消費類電子產品、辦公自動化設備、商務設備和汽車等應用環境中都有嵌入式系統。
　　與普通臺式機相比，嵌入式系統具有以下特點：
　?。?）功能單一。嵌入式系統一般應用在各種專業領域，其軟硬件都針對最終功能進行裁剪，不具備通用性。
　?。?）資源限制。為了降低成本，嵌入式系統的資源都受到嚴格限制，主要為處理器資源、存儲器資源和網絡資源。
　?。?）反應性與實時性。嵌入式系統一般采用實時操作系統，進程調度采用搶占式調度策略。
　　1.2 分布式嵌入式實時系統的關鍵設計因素
　　所謂分布式系統，是指各種嵌入式實時設備除了自治完成其特定功能之外，還必須通過網絡互聯實現相互之間的通信，以完成數據傳輸、遠程控制等功能。分布式嵌入式實時系統的關鍵設計因素包括：
　?。?）分布適應性（Distribution Flexibility）。分布式系統的底層結構必須支持位置透明性，應用程序不必處理目標對象的物理位置。遠程通信時，程序員不必關心發現對象、使用網絡進行通信等細節。這樣既可以隔離網絡底層與應用高層，支持異構系統，也有利于對系統進行擴展和維護。
　?。?）異構系統（Heterogeneous Systems）。分布式系統必須無縫集成各種不同層次的異構系統，如網絡、操作系統、編程語言。要求用標準的分布式中間件來實現不同語言、數據格式和調用方法的對象之間的相互通信。
　?。?）分布實時限制（Distributed Real-Time Constrains）。在分布式嵌入式實時系統中，必須對遠程過程調用的通信延遲進行考慮，硬件和通信協議的選擇對延遲都有很大影響。
　　（4）內存限制（Memory Limitation）。在每個嵌入式芯片上安裝的系統軟件、通信軟件和應用軟件都受到嚴格的內存限制。必須選擇合適的軟件并可以進行特殊的裁剪以降低存儲容量的消耗和提高內存使用和訪問效率。
　　2 CORBA在分布式系統上應用的優勢
　　CORBA（Common Object Request Broker Architecture，公共對象請求代理體系結構）是由OMG組織發布的開放的軟件標準，是目前最流行的中間件平臺。CORBA 僅定義接口，不定義具體實現方式，各廠商或研究機構都可以根據規范進行具體實現。目前很多主流的軟件供應商都提供對CORBA的支持。
　　分布式系統有多種實現方案，如：多計算機系統、網絡操作系統、基于中間件的操作系統。其不同點主要是透明度、異構性和可擴展性。基于中間件的操作系統透明度比較高，例如CORBA可以提供訪問透明性、位置透明性、復制透明性、安全透明性等。CORBA通過中間件的形式提供多種通用服務，大大降低了開發分布式應用程序的生命周期和成本，降低了程序出錯的可能性。
　　如圖1所示，客戶程序通過名稱服務等方法獲得遠程對象的引用后就可以調用遠程對象的方法。在客戶機上的樁（stub）模擬服務器上的實際對象，程序員只需要調用對象的方法而不必關心對象是在本地還是遠程。方法調用通過底層的ORB（對象請求代理）進行參數和返回值的包裝與解包，ORB可以屏蔽不同的網絡協議。同時ORB以中間件的形式提供多種通用服務，可以大大降低程序員的編程代價。
　　
　　CORBA支持各種面向對象的編程語言，如C++和JAVA。特別需要強調的是：CORBA將遠程調用也封裝在對象中，對程序員隱藏了底層的通信細節。程序員對分布式對象的引用與集中式環境下的引用基本相同，因此可以大大提高軟件的生產效率。
　　3 實時CORBA的資源管理
　　通用的CORBA并不提供對實時系統的支持，這阻礙了CORBA在實時嵌入式系統中的應用。為此，OMG對CORBA進行了擴展，于2002年提出了Real-time CORBA規范1.0版，但它僅支持靜態調度；2003年11月OMG推出了Real-time CORBA規范2.0版，以支持動態調度。Real-time CORBA的目標是通過實施系統行為的端到端的可預測性（End-to-End Predictability）和提供對資源管理的支持來滿足實時要求。實時CORBA犧牲了CORBA的部分通用特性來支持實時系統的開發。應用程序開發過程中，必須進行顯式的資源請求，資源的分配可以靜態處理。
　　在優先級固定的CORBA系統中，所謂“端到端的可預測性”是指：（1）在處理CORBA調用而發生資源競爭時遵守客戶機與服務器之間的線程優先級；（2）端到端進行處理時限定發生優先級反轉的時間長度；（3）限定操作調用的延遲。
　　實時CORBA的接口和機制可以保證ORB和應用程序成為可預測的組合。應用程序通過使用實時CORBA的接口來管理資源；ORB機制協調組成應用程序的行為；實時CORBA則通過實時操作系統來調度線程和處理資源競爭。
　　Real-time CORBA規范中抽象的“活動”被具體化為三種處于不同階段的實體，即傳輸協議中的消息、內存中的請求以及被調度到處理器上運行的線程。這三個階段分別被稱為“傳輸中”、“靜態的”和“活動的”。實時CORBA可以對這三種狀態中的活動進行作用。應用程序開發人員必須通過實時CORBA提供的界面對“活動”的狀態進行界定。