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基于第四代圓夢小車 —— FIRA 設計了一個使用 STM32 的控制板（詳細介紹見項目中的說明： Introduction B ‐ Hardware of the Smart Car.pdf ）。
既然硬件從 51 升級到 ARM，軟件也應該相應升級，似乎不能再編寫那種簡單的輪詢調度程序，也應該相應升級到基于操作系統編程。
按 STM32 的規模和性能，以及小車的控制需求，實時多任務操作系統 uCOSII 應該是不二的選擇，不論從其性能和功能考慮，還是從學習角度考慮，uCOSII 都很適合。
首先，它是開源的，有豐富的資源。
小車所面對的是那些學習相關專業的大學生，作為他們學習的輔助工具，趣味性只是為了降低學習的枯燥性，不是目的。他們借助這個平臺是為了積攢應付未來工作的能力，所以，學習內容的實用性是必須考慮的。
本人從未基于操作系統編寫嵌入式程序。
開始使用 MCU 的時候，MCU 的內存太小，256 字節 RAM ，2K 字節 ROM，能勉強把程序裝入就不錯了，連 C 語言都不敢選擇。
而且，那時好像也沒有 RTOS（Real Time Operation System），或者是由于信息交流渠道匱乏，不知道有RTOS。
既然我提供了這個平臺，也借此機會嘗試一下，和大家一起學習使用 uCOSII。（從單片機應用升級為嵌入式應用 ^_^）
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