PCB圖如下：

成分

描述

ISLA 自主機器人

ISLA 項目是一個 DIY 友好型自主機器人，主要使用通孔組件，使得這種設計對于任何有錢、Raspberry Pi Pico 和烙鐵的人來說都非常容易實現。我決定做這個是因為我想創造一些即使對于無法使用特定設備（如回流爐、示波器或 3D 打印機）的人來說也很容易制作的東西。該設計由 4 節 AAA 電池供電，用于為各種傳感器和微控制器供電。微控制器控制設備上的電池傳感器、電機、接近傳感器和線路傳感器。這是設備的簡要說明，我將提供2022年設備的詳細技術文檔。強烈建議在下載gerber文件之前查看原理圖。

微控制器

該設備圍繞 Raspberry Pi Foundation 的 Arm 處理器 RP2040 微控制器構建。Raspberry Pi Pico 是一個非常快速和高效的 MCU，這個應用程序幾乎沒有觸及其功能的表面。

指標

電源指示燈

傳感器 LED

蜂鳴器

OLED顯示屏

傳感器

4x 紅外接近傳感器

4x 紅外線傳感器

電池傳感器

2x 電機編碼器

能源管理

該器件使用 5V 升降壓模塊來調節其工作電壓，它需要 4V 的最小輸入電壓才能以最佳方式工作。降壓升壓的輸出電壓隨后用于為電機和 3.3V LDO 供電。

由于 Raspberry Pi Pico 無法處理 5V 邏輯，因此需要 3.3V LDO。LDO 的輸出由直接連接到 Pico 的所有其他組件使用。

為了準確監控電池電量，電池監控器直接連接到未穩壓的電壓源。

ISLA 機器人使用一個簡單的閉鎖電路，通過按下按鈕來關閉和打開電源。該電路具有以下特點

快速啟動

3秒斷電延時

1秒硬重置

為了減少傳感器在空閑時消耗的功率，使用嵌入在板上的 BJT 負載開關來打開和關閉傳感器。

充分利用 Raspberry Pi Pico

為了充分利用 Pico 的所有引腳，負載開關和蜂鳴器使用 MCP23008 GPIO 擴展器進行控制，該擴展器提供 8 個 GPIO 引腳，用于按鈕輸入等低優先級操作。這釋放了用于 SPI、I2C 或 PWM 的 pico，但它的 1 個 GPIO 引腳可用于高優先級功能。

編程

微蟒

托尼 IDE

這個機器人的固件相當容易跟蹤和逆向工程，感覺可以在存儲庫中查看它：https ://github.com/Bettys-sidepiece/Project-Isla

設備固件仍在開發中，因此有幾個功能未啟用，例如，

線路跟蹤

迷宮解決（線）

迷宮解決（接近）

路徑回溯

迷宮解決（反向）

缺點

這個項目的大部分缺點都在 PCB 設計中，這些已經在兩個 PCB 原理圖中使用注釋進行了糾正。然而，這個項目可以通過多種方式完成，其中許多方式更好、更高效，我選擇這樣做是為了最大限度地利用空間。

媒體

代碼

ISLA 存儲庫

https://github.com/Bettys-sidepiece/Project-Isla