描述

新的自動駕駛儀：

你好！從第一個版本的經驗來看，這里是第二個。電路更加堅固耐用（Uno 晶圓風格是一場噩夢……），我添加了一個用于電流吸收計算的 ADC 控制器，有兩個用于 5V 的獨立穩壓器：一個用于電路，一個更大的用于步進電機。我介紹了 PID 算法（漸進式、積分式、微分式），因此我們可以修改自動駕駛儀的行為、響應能力、平滑或激進。設置菜單更加豐富，可以個性化自動駕駛儀。

我建議在這個鏈接上閱讀我為第一個版本寫的內容，然后回到這里享受新版本。我為您準備了完整的原理圖，一些軟件流程圖和電路框圖。為了將頂部和底部 PCB 層連接起來，我使用了大約 50 個銅穿過鉚釘進行焊接。

要完成自動駕駛儀盒，您可以添加電池 Li.Po。我為這個項目制作的充電器電路，它非常適合。請通過此鏈接訪問充電器項目以獲取所有說明和詳細信息。

要在看門狗 MCU 中使用看門狗功能，您必須更新其引導加載程序，因為原來的引導程序有錯誤。可能是您的 Arduino Nano 已經更新，也可能不是。

自動駕駛版2的圖片

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元件清單，電路概覽：

Autopilot2 PCB 電路概覽

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Autopilot2 組件列表

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Stepalim 電路概述

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Stepalim 組件列表

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L298步進驅動電路

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設置參數設置：

• 間隔：即400mSec，是一次校正嘗試和另一次校正嘗試之間的時間，從“H”航向和“R”路線，由步進電機移動舵桿完成；該參數對PID也有影響；

• 最小值：即 4°，是偏離其下方路徑的度數，步進電機不執行任何操作，因此忽略小的變化；

• Max：即40°，是步進電機可以移動的最大值，以度為單位；如果計算表明移動應該是 45° 或更大，那么無論如何我們選擇的值都是 40°；請注意移動組合參數Speed Out和Speed Back的總時間必須小于Interval以避免 MPU 滿忙而讓Watchdog重置它；

• Speed Out：是在校正嘗試期間步進電機的速度，以每秒步數為單位，即 20；

• Speed Back：是步進電機的速度，以每秒步數（即 5）為單位，在校正嘗試后收回舵桿（位置 0）；

• 科夫。“P”：為PID算法的比例系數，即1；

• 科夫。“I”：為PID算法的積分系數，即0.20；

• 科夫。“D”：為PID算法的微分系數，即0.10；

• 順時針：步進電機的旋轉方向，Direct =順時針，Reverse =逆時針；

• PWM：是發動機扭矩，因此是步進電機的總電流消耗。1A 的值 = 225，2.2A 左右的值為 255（最大值）；

• 時區：與 GMT（格林威治標準時間）相比的 GPS 時間校正；在歐洲，秋季/冬季的太陽時間通常設置為 +1，春季/夏季的法定時間設置為 +2；

流程圖：

看門狗流程圖

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Autopilot2 流程圖

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PID 算法會影響步進電機的行為

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PID 示例圖：RED=路由錯誤，GREEN=修正嘗試

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