描述

“相撲”這個(gè)名字來(lái)自日本一項(xiàng)古老的運(yùn)動(dòng)，即兩個(gè)對(duì)手圍成一圈，每個(gè)人都試圖將另一個(gè)對(duì)手推出去，這也是相撲機(jī)器人比賽中機(jī)器人應(yīng)該做的事情，其中??兩個(gè)機(jī)器人放置在擂臺(tái)上，彼此試圖推出對(duì)手。

想法：

建造一個(gè)具有一定規(guī)格并與比賽規(guī)則相稱(chēng)的機(jī)器人（相撲），這個(gè)機(jī)器人必須具有精確的尺寸才能戰(zhàn)斗和生存，以免以任何方式越界。

那么讓我們來(lái)看看相撲機(jī)器人的比賽規(guī)則：

我將解釋一些您在構(gòu)建自己的 SUMO 時(shí)應(yīng)該考慮的重要角色，它還可以幫助您想象和創(chuàng)新自己的想法，而無(wú)需深入細(xì)節(jié)。

1.尺寸：最大直徑 20 厘米，最大長(zhǎng)度 20 厘米，高度未指定。

2.外形：比賽開(kāi)始后機(jī)器人外形可以改變，但沒(méi)有不可分割的部分保持為一個(gè)中心對(duì)象。

3.重量：不超過(guò)3公斤。

4.機(jī)器人必須是自控的。

概述

每個(gè)組件的用途

現(xiàn)在我們有了所需的組件，讓我們?cè)敿?xì)了解一下它的用途。

1-阿杜諾烏諾

它是一個(gè)控制所有部件并將其連接在一起的主板。

2-直流電機(jī)

這有助于機(jī)器人在競(jìng)爭(zhēng)圈內(nèi)機(jī)動(dòng)和移動(dòng)。

4- L298N 雙 H 橋，用于 Arduino

它是一個(gè)小面板，為電機(jī)提供恒定電壓，以及對(duì)運(yùn)動(dòng)和電壓的良好控制的 Arduino 板的支撐。

5-超聲波傳感器

超聲波傳感器用于定位對(duì)手的機(jī)器人，通常放置在機(jī)器人的頂部。

6-紅外TCRT5000

正如我們已經(jīng)提到的，比賽戒指設(shè)計(jì)成一定的尺寸，它有兩種顏色，填充是黑色的，框架是白色的。參賽者不得外出。因此，我們使用紅外傳感器來(lái)確保機(jī)器人不會(huì)出圈。該傳感器能夠區(qū)分戒指的顏色）。

7-電池9v

它支持具有重要電壓的主板（Arduino）。

8- AA 電池 4 * 1.5 v 件 + 電池盒

它支持兩個(gè)具有重要電壓的電機(jī)（直流電機(jī)），并且必須將其分開(kāi)才能為車(chē)輪提供全部動(dòng)力。

9-跳線

設(shè)計(jì)

我使用 Google 3D 草圖制作了兩個(gè)相撲機(jī)器人設(shè)計(jì)，因?yàn)槲蚁矚g在激光切割機(jī)上用亞克力切割零件之前創(chuàng)建機(jī)器人的紙模型。為了驗(yàn)證所有部件是否能夠正確組合在一起，紙模型以圖紙的確切尺寸打印是很重要的。

而且我考慮到要根據(jù)競(jìng)爭(zhēng)法進(jìn)行具體衡量，因此請(qǐng)嘗試以更具創(chuàng)意的設(shè)計(jì)進(jìn)行思考并制作自己的模型。

為了對(duì)機(jī)器人的重量更加敏感，或者將電池放在機(jī)器人的前面，前罩與機(jī)器人的形狀成45度角。

這些文件可在文件部分下載。

游戲策略

正如我們之前提到的，機(jī)器人必須有自己控制自己的能力，所以它讓我們能夠以不止一種方式對(duì)其進(jìn)行編程，這取決于你希望機(jī)器人如何像任何對(duì)手一樣在擂臺(tái)上打球真正想贏得比賽。

玩法策略（一）：

· 我們會(huì)不斷地讓機(jī)器人圍繞自己。

· 機(jī)器人在旋轉(zhuǎn)過(guò)程中始終連續(xù)測(cè)量距離。

· 如果測(cè)得的對(duì)手距離小于（例如10cm），則表示對(duì)手就在我們機(jī)器人的正前方。

· 機(jī)器人必須停止旋轉(zhuǎn)，然后開(kāi)始攻擊（全力快速前進(jìn)）。

· 機(jī)器人必須始終從紅外傳感器獲取讀數(shù)，以確保我們沒(méi)有越過(guò)環(huán)形邊界。

· 如果讀取 IR 存在白色，則必須將機(jī)器人直接向傳感器的相反方向移動(dòng)（例如：如果前面的傳感器指示機(jī)器人的白色向后移動(dòng)）！

玩法策略（二）：

· 在開(kāi)始機(jī)器人測(cè)量前面的距離。

· 機(jī)器人后退相同的測(cè)量距離。

· 機(jī)器人停止旋轉(zhuǎn)，然后突然開(kāi)始攻擊（全力前進(jìn)）。

· 如果對(duì)手附著機(jī)器人必須旋轉(zhuǎn) 45 度，而如果從環(huán)上掉下來(lái)，它自己才能生存。

· 機(jī)器人必須始終從紅外傳感器獲取讀數(shù)，以確保我們沒(méi)有越過(guò)環(huán)形邊界。

· 如果讀取 IR 存在白色，則必須將機(jī)器人直接向傳感器的相反方向移動(dòng)（例如：如果前面的傳感器指示機(jī)器人的白色向后移動(dòng)）！

編程

項(xiàng)目代碼可供下載。

準(zhǔn)確的超聲波傳感器庫(kù)。

https://github.com/ErickSimoes/Ultrasonic/blob/master/examples/UltrasonicSimple/UltrasonicSimple.ino

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