描述

Delta 機器人的正向和反向運動學庫。

Delta 運動學設置

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功能

設置

DeltaKinematics（雙臂長、雙桿長、雙 BassTri、雙 PlatformTri）

該 Fuction 設置類來計算 delta 的正向和反向運動學。ArmLength、RodLength、BassTri 和 PlatformTri 是來自 Delta 機器人的設定值。請參閱上圖以了解如何進行測量。

毫米、米、英寸或任何其他長度測量可用于 ArmLength、RodLength、BassTri 和 PlatformTri。x、y 和 z 的測量值必須相同。

ArmLength、RodLength、BassTri 和 PlatformTri 建議使用毫米

設置

詮釋向前（）

int forward（雙 thetaA，雙 thetaB，雙 thetaC）

此功能用于計算 delta 的正向運動學。可以使用變量 a、b 和 c 或在帶有 ThetaA、thetaB 和 thetaC 的函數中設置計算。

ThetaA、thetaB 和 thetaC 值以度為單位。a、b 和 c 值以度為單位（請參閱下面的變量）。見上圖。

整數逆（）

int 逆（雙 x0，雙 y0，雙 z0）

該函數用于計算 delta 的逆運動學。可以使用變量 x、y 和 z 或在函數中使用 x0、y0 和 z0 設置計算。

建議 x、y 和 z 使用毫米

變量

雙 x，雙 y，雙 z

這些變量（x、y 和 z）并被讀寫。它們用于設置 Delta 機器人運動學平臺的位置。如果計算正向運動學，則返回值放在 x、y 和 z 中。

建議 x、y 和 z 使用毫米

雙a、雙b、雙c

這些變量（a、b 和 c）并被讀寫。它們用于為運動學設置 Delta 機器人電機的角度。如果計算逆運動學，則返回值放在 a、b 和 c 中。

a、b 和 c 值以度為單位。見上圖。