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架空輸電線路巡線機器人越障過程運動學仿真分析_曹雷
架空輸電線路是電力系統的動脈， 其運行狀態直接決定電力系統的安全和效益。我國輸電線路成網絡狀結構分布， 分支多，且多數地區地形復雜，線路故障率很高。所以，必須對輸電線路進行定期巡視檢查。由于巡線機器人不僅可以減輕工人巡線的勞動強度， 降低高壓輸電的運行維護成本， 還可以提高巡檢作業的質量和科學管理技術水平，因此，巡線機器人已成為特種機器人領域的一個研究熱點。機器人的本體設計是整機設計中一個相當重要的部分，需經過多次反復才能完成;在進行機器人結構分析和設計時， 需要建立一定的實驗環境（導線物理模型、障礙物等），對樣機進行多次實驗以檢驗其是否能達到預期的目標， 這就導致其設計的周期長、設計效率低以及改型工作量大等缺點。此外，樣機的單機制造增加了成本。然而，利用 ADAMS 仿真技術，具有成本低、仿真功能強特點，可以方便地建立機器人的虛擬樣機模型。在設計之初，就可以實現對整個系統的運動分析、動力分析、載荷及應力分析等， 可大大提高機器人本體設計的質量和效率。經規劃后的巡線機器人用于仿真分析， 驗證機器人結構設計的合理性及規劃的可行性，同時也獲得了機器人的運動學和動力學特性。本文結合 SolidWorks 的三維實體建模功能和 ADAMS 的動力學仿真功能，對巡線機器人線上越障的運動學、動力學建模與仿真做了探索性的研究。
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