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電子發燒友網>電子資料下載>電子論文>自動控制系統論文>仿生機器馬逆運動學分析與模糊PID控制

仿生機器馬逆運動學分析與模糊PID控制

2009-12-31 | rar | 223 | 次下載 | 2積分

資料介紹

主要研究了基于新型正交六自由度并聯機構設計的仿生型機器馬系統的運動學特性。
首先分析了機器人的逆運動學方程,然后設計了模糊自適應PID 控制器,最后給出了動平臺做一定曲線運動時各支鏈桿長變化曲線,用模糊自適應PID 控制器對支鏈桿長變化進行跟蹤,結果表明了模型的正確性和控制器的有效性,為該仿生型機器馬的控制奠定了基礎。
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