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為了獲得Dobot機器人的正逆解計算公式、避免解被丟失的可能性和保證角的精度，根據該型機器人的結構特點，運用D-H法建立了機器人的坐標系和運動學方程，進行了正逆運動學的分析，將雙變量反正切函數應用到了逆解的表達式中。針對逆解多解和運動平穩性問題，對笛卡爾空間巾利用直線插補和調用逆解公式求出的關節角序列進行了分析研究，提出了運用動態規劃算法選出一組最優解序列，再利用三次B樣條插值進行了連續化處理，并進行了實例驗證和Matlah軟件仿真。研究結果表明，利用該算法能夠選出一組最優解和保證機器人運動的平穩性，為該型機器人的應用及軌跡規劃與控制器的研究打下基礎，所運用的算法和思想也適用于其他類型的多關節機器人。
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