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1. 自由度
機器人的自由度是指確定機器人手部在空間的位置和姿態(tài)時所需要的獨立運動關(guān)節(jié)的數(shù)目。不包括末端執(zhí)行器（手爪）的開合自由度。機器人的自由度一般等于關(guān)節(jié)數(shù)目。
工業(yè)機器人的自由度是根據(jù)其用途而設(shè)計的，可能小于6個也可能大于6個自由度。例如，進(jìn)行印制電路板裝配作業(yè)的機器人只需手部在空間移動和繞Z軸旋轉(zhuǎn)，因此4個自由度就可以滿足要求；弧焊作業(yè)的機器人工作時手部必須能夠在空間任意移動和保持任意姿態(tài)，因此需要6個自由度。從運動學(xué)的觀點看，在完成某一特定作業(yè)時具有多余自由度的機器人，叫做冗余自由度機器人，又叫冗余度機器人。例如，6自由度機器人去執(zhí)行印制電路板裝配作業(yè)就是一個冗余自由度機器人。利用冗余的自由度可以增加機器人的靈活性，躲避障礙物和改善動力性能。
2.定位精度
工業(yè)機器人精度是指絕對定位精度和重復(fù)定位精度。絕對定位精度是指機器人手部實際到達(dá)位置與期望位置（給定目標(biāo)位置）之間的差值，用多次測量實際到達(dá)位置的平均值與期望位置的差值來表示。重復(fù)定位精度是指機器人手部重復(fù)定位于同一目標(biāo)位置的能力，以實際到達(dá)位置的分散程度來表示，即標(biāo)準(zhǔn)差σ。實際應(yīng)用中常以標(biāo)準(zhǔn)差的3倍來表示，即3σ。例如：重復(fù)定位精度為±0.08mm，表示機器人手部到達(dá)同一目標(biāo)位置的偏差范圍，其概率是99.73%。
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