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1. 自由度
機器人的自由度是指確定機器人手部在空間的位置和姿態時所需要的獨立運動關節的數目。不包括末端執行器（手爪）的開合自由度。機器人的自由度一般等于關節數目。
工業機器人的自由度是根據其用途而設計的，可能小于6個也可能大于6個自由度。例如，進行印制電路板裝配作業的機器人只需手部在空間移動和繞Z軸旋轉，因此4個自由度就可以滿足要求；弧焊作業的機器人工作時手部必須能夠在空間任意移動和保持任意姿態，因此需要6個自由度。從運動學的觀點看，在完成某一特定作業時具有多余自由度的機器人，叫做冗余自由度機器人，又叫冗余度機器人。例如，6自由度機器人去執行印制電路板裝配作業就是一個冗余自由度機器人。利用冗余的自由度可以增加機器人的靈活性，躲避障礙物和改善動力性能。
2.定位精度
工業機器人精度是指絕對定位精度和重復定位精度。絕對定位精度是指機器人手部實際到達位置與期望位置（給定目標位置）之間的差值，用多次測量實際到達位置的平均值與期望位置的差值來表示。重復定位精度是指機器人手部重復定位于同一目標位置的能力，以實際到達位置的分散程度來表示，即標準差σ。實際應用中常以標準差的3倍來表示，即3σ。例如：重復定位精度為±0.08mm，表示機器人手部到達同一目標位置的偏差范圍，其概率是99.73%。
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