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整個(gè)PiPico線跟隨機(jī)器人可以分為3個(gè)部分：傳感器部分、控制部分和驅(qū)動(dòng)部分。
傳感器部分：
本部分包含 IR 二極管、電位計(jì)、比較器（運(yùn)算放大器）和 LED。電位器用于設(shè)置比較器一端的參考電壓，IR 傳感器用于檢測(cè)線路并提供比較器第二端的電壓變化。然后比較器比較兩個(gè)電壓并在輸出端生成數(shù)字信號(hào)。在這個(gè)線路跟隨器電路中，我們?yōu)閮蓚€(gè)傳感器使用了兩個(gè)比較器。LM 358 用作比較器。LM358 內(nèi)置了兩個(gè)低噪聲運(yùn)算放大器。
使用 Pi Pico 的 Line Follower Robot 工作
與線追隨者一起工作非常有趣。Line Follower 機(jī)器人通過傳感器感應(yīng)到黑線，然后將信號(hào)發(fā)送給 Pico。然后 pico 根據(jù)傳感器的輸出驅(qū)動(dòng)電機(jī)。
該項(xiàng)目使用兩個(gè)紅外傳感器模塊，即左傳感器和右傳感器。當(dāng)左右傳感器都感應(yīng)到白色時(shí)，機(jī)器人向前移動(dòng)。
如果左側(cè)傳感器位于黑線上，則機(jī)器人轉(zhuǎn)向左側(cè)。
如果右側(cè)傳感器檢測(cè)到黑線，則機(jī)器人轉(zhuǎn)向右側(cè)，直到兩個(gè)傳感器都位于白色表面。當(dāng)白色表面出現(xiàn)時(shí)，機(jī)器人開始再次向前移動(dòng)。
如果兩個(gè)傳感器都位于黑線上，則機(jī)器人停止。
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