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該項目旨在建立一個能夠以相當(dāng)高的準(zhǔn)確度有效跟蹤天體（例如行星）的系統(tǒng)。我們將使用一些算法以及用于計算的處理單元和伺服機(jī)制來顯示行星的物理位置！該項目中使用的硬件非常基礎(chǔ)和簡單，因為該項目的主要重點是軟件，即讓人們了解算法及其實現(xiàn)。所以請忍受我的“未格式化”硬件。
不僅僅是行星追蹤，您還將學(xué)到一些可以在其他項目中實施的其他重要內(nèi)容：
- 使用開普勒算法進(jìn)行行星跟蹤
- 多種坐標(biāo)系及其相互轉(zhuǎn)換
- 云臺編程和舵機(jī)映射（3.5 轉(zhuǎn)舵機(jī)和 180 度舵機(jī)）
- MPU9250自動校準(zhǔn)編程
- 使用 Madwicks/Mahony 濾波器穩(wěn)定 Mpu 讀數(shù)。
- 使用帶 MPU9250 的 P 控制器進(jìn)行偏航校正
這些步驟太詳細(xì)以至于無法放在一個頁面中，因此我將項目拆分為不同的頁面：
- 第 1 步：使用密切元素計算赤經(jīng)和赤緯及其轉(zhuǎn)換為方位角和高度 [使用開普勒定律計算] 這是Hackster 鏈接。
- 第 2 步：電路（連接 GPS 模塊 U-BLOX NEO-6M 或類似的，云臺伺服）和伺服映射。這是黑客鏈接。注意：如果您不使用MPU9250，則必須將您的系統(tǒng)在其初始狀態(tài)下對準(zhǔn)北方向。
- 第 3 步：此步驟使用 MPU9250 進(jìn)行自動北檢測及其對齊，最好的部分是它的動態(tài)，即即使你不斷改變（偏航角）或方位角對齊?，它也會持續(xù)感知錯誤并動態(tài)糾正。這是黑客鏈接。
- 第 4 步：軟件集成和軌跡預(yù)測。轉(zhuǎn)到此部分以獲取最終的 Arduino 代碼。這是黑客鏈接。
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這是我與 Arduino Mega、MPU9250、ULBox GPS、Pan-Tilt Servos 和激光的最終 RTPT
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