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本文設(shè)計(jì)了一種新的基于靜態(tài)輸出反饋的增益調(diào)度控制器，可使自主汽車在車速時(shí)變且狀態(tài)不全可測的情況下，完成路徑跟蹤并保證車身的橫向穩(wěn)定性。為了描述時(shí)變縱向速度對(duì)汽車動(dòng)力學(xué)特性的影響，首先建立了一個(gè)包含跟蹤特性及橫向動(dòng)力學(xué)特性的速度依賴多胞體汽車模型，同時(shí)，為減少控制器設(shè)計(jì)保守性，考慮時(shí)變參數(shù)之間非獨(dú)立變化關(guān)系，采用了梯形多胞體進(jìn)行描述;然后通過矩陣變換，獲得系統(tǒng)性能描述，并基于增益調(diào)度控制策略及兩步法，設(shè)計(jì)了滿足H性能的速度依賴靜態(tài)輸岀反饋控制器，并給出其中參數(shù)求取方法，所提方法在實(shí)際應(yīng)用中簡單易行;最后在兩種不同的典型道路上進(jìn)行試驗(yàn)驗(yàn)證，仿真結(jié)果表明，在車速時(shí)變的情況下，所提控制方法可以有效控制自主汽車完成路徑跟蹤任務(wù)。
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