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為解決拖掛式移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)路徑規(guī)劃算法精準(zhǔn)性低、穩(wěn)定性差和無(wú)法考慮系統(tǒng)間安全性等的問(wèn)題，提出一種基于路徑跟蹤方法的路徑規(guī)劃算法。該算法融合快速拓展隨機(jī)樹(shù)（ RRT）基本算法和路徑跟蹤控制方程，通過(guò)自動(dòng)擬合樣條曲線，跟蹤并生成節(jié)點(diǎn)間軌跡，以此提高路徑精準(zhǔn)性；加入系統(tǒng)夾角約束條件和節(jié)點(diǎn)擊中機(jī)制提高算法穩(wěn)定性和結(jié)果安全性；此外，加入貪心優(yōu)化算法，針對(duì)結(jié)果路徑進(jìn)行優(yōu)化處理。通過(guò)仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，相較基本RRT算法，改進(jìn)算法搜索得到的路徑更貼近實(shí)際運(yùn)動(dòng)軌跡，在安全性和成功率上優(yōu)于原算法，能夠滿足快速設(shè)計(jì)或?qū)崟r(shí)系統(tǒng)的需求。
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