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本篇來介紹電機(jī)的位置環(huán)控制，實(shí)現(xiàn)電機(jī)快速準(zhǔn)確地轉(zhuǎn)動(dòng)到指定位置。回顧上篇，電機(jī)速度PID控制的結(jié)構(gòu)圖如下，目標(biāo)值是設(shè)定的速度，通過編碼器獲取電機(jī)的轉(zhuǎn)速作為反饋，實(shí)現(xiàn)電機(jī)轉(zhuǎn)速的控制。再來看電機(jī)位置PID控制，其結(jié)構(gòu)圖如下，目標(biāo)值是設(shè)定的位置，通過編碼器獲取電機(jī)累計(jì)轉(zhuǎn)動(dòng)的脈沖數(shù)作為反饋，實(shí)現(xiàn)電機(jī)位置的控制。
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