“NI VeriStand與NI PXI平臺(tái)的結(jié)合滿足了用戶對(duì)I/O、計(jì)算能力、信號(hào)仿真和數(shù)據(jù)分析等功能的需求，而且是完全開放和模塊化的。”–Enrico Corti， Alma Automotive.
　　挑戰(zhàn)：
　　基于商業(yè)現(xiàn)成（COTS）的硬件，為發(fā)動(dòng)機(jī)和整車的實(shí)時(shí)仿真開發(fā)一個(gè)模塊化的硬件在環(huán)（HIL）測(cè)試系統(tǒng)，以減少嵌入式軟件驗(yàn)證過(guò)程中所需要的實(shí)物測(cè)試次數(shù)。
　　解決方案：
　　基于NI VeriStand實(shí)時(shí)測(cè)試軟件和NI PXI硬件的測(cè)試系統(tǒng)提供了用戶所需的計(jì)算能力，可以利用現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列（FPGA）硬件實(shí)現(xiàn)高速控制，同時(shí)，各種不同的I/O不僅能保證該HIL系統(tǒng)可以滿足當(dāng)前的需求，而且可進(jìn)行功能擴(kuò)展以滿足未來(lái)的應(yīng)用需求。
　　Alma Automotive是一家總部設(shè)在意大利北部的公司，為汽車的校準(zhǔn)、控制和測(cè)試提供定制的解決方案。Alma Automotive根據(jù)客戶的需求，提供純軟件（模型或基于模型的分析），或集成硬件和軟件的解決方案。Eldor公司提供汽車電子組件，如線圈、傳感器系統(tǒng)和電子控制單元（ECU）。
　　因?yàn)镠IL系統(tǒng)可以用來(lái)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化和標(biāo)準(zhǔn)化測(cè)試，所以它們是ECU測(cè)試的標(biāo)準(zhǔn)。大多數(shù)市場(chǎng)上可用的HIL系統(tǒng)提供的是不能擴(kuò)展或定制的標(biāo)準(zhǔn)功能，Eldor公司選擇了由Alma汽車公司提出的HIL解決方案，因?yàn)樵摲桨傅挠布蛙浖情_放的，并可以完全根據(jù)他們的需求定制。
　　HIL系統(tǒng)所仿真的是由ECU控制的設(shè)備，所有進(jìn)入ECU的實(shí)際信號(hào)必須由HIL測(cè)試系統(tǒng)產(chǎn)生的信號(hào)代替。因?yàn)槟繕?biāo)是測(cè)試ECU的功能，所以仿真必須實(shí)時(shí)運(yùn)行。模型必須精確地對(duì)ECU命令進(jìn)行響應(yīng)，以測(cè)試整個(gè)嵌入式控制系統(tǒng)。對(duì)于某些類型的信號(hào)，復(fù)現(xiàn)一個(gè)正確的時(shí)基是很困難的，因?yàn)楦哳l率的信號(hào)需要與曲軸的瞬時(shí)位置同步。這種典型的例子包括缸內(nèi)壓力、加速度計(jì)、離子電流和進(jìn)氣壓力信號(hào)。
　　目前市場(chǎng)上有很多的HIL系統(tǒng)可供選擇。大多數(shù)系統(tǒng)的主要缺點(diǎn)是缺乏對(duì)HIL供應(yīng)商所提供的基礎(chǔ)函數(shù)庫(kù)進(jìn)行定制的工具，很難訪問(wèn)底層（類似FPGA）函數(shù)，因此這些系統(tǒng)無(wú)法滿足顧客的需求。
　　NI VeriStand與NI PXI平臺(tái)的結(jié)合滿足了用戶對(duì)I/O、計(jì)算能力、信號(hào)仿真和數(shù)據(jù)分析等功能的需求，而且是完全開放和模塊化的。決定該應(yīng)用成功的兩個(gè)關(guān)鍵因素是：充分利用了 NI LabVIEW FPGA模塊創(chuàng)建復(fù)雜FPGA代碼的能力和創(chuàng)建了一個(gè)自定義設(shè)備來(lái)輸出凸輪軸、曲軸、進(jìn)氣門、傳感器電流和缸內(nèi)壓力信號(hào)。
　　由Alma Automotive公司提出的HIL系統(tǒng)（圖1）集成了以下硬件和軟件組件：
　　用PXI實(shí)時(shí)控制器開發(fā)的一個(gè)完整的發(fā)動(dòng)機(jī)/車輛（摩托車）/駕駛員模型，該控制器的步長(zhǎng)時(shí)間為500μs，單核CPU負(fù)荷為20%；用自定義設(shè)備實(shí)現(xiàn)的一個(gè)高帶寬信號(hào)發(fā)生器，該自定義設(shè)備用來(lái)產(chǎn)生基于模型的曲軸、凸輪軸、進(jìn)氣門、缸內(nèi)壓力和離子電流信號(hào)，也用來(lái)獲取所有的ECU輸出指令，包括點(diǎn)火、噴射、H橋和中斷燈等指令。該自定義設(shè)備是用7852R板卡實(shí)現(xiàn)的。
　　由Alma Automotive公司設(shè)計(jì)和生產(chǎn)的一個(gè)自定義的I/O信號(hào)調(diào)理板，將ECU模擬輸出信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)門TL數(shù)字信號(hào)，并在必要時(shí)增強(qiáng)PXI 6723的模擬輸出信號(hào)（可變磁阻信號(hào)，VRS）。
　　由Alma Automotive公司設(shè)計(jì)和生產(chǎn)的一個(gè)自定義的執(zhí)行器和傳感器故障插入單元（FIU）和一個(gè)可以提供96路信號(hào)的外置接線盒。
　　
　　圖1 HIL系統(tǒng)集成
　　車輛仿真模式可用于開環(huán)（用戶駕駛車輛）或閉環(huán)仿真（駕駛員遵照車輛速度軌跡）。測(cè)功機(jī)模式也可以模擬試驗(yàn)臺(tái)的運(yùn)行狀況。發(fā)動(dòng)機(jī)采用多變量扭矩圖建立模型，該子模型輸出發(fā)動(dòng)機(jī)的扭矩、空氣/燃料比和其它參數(shù)。這些輸出發(fā)送到定制的設(shè)備以產(chǎn)生高頻信號(hào)，如進(jìn)氣壓力信號(hào)。發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩用來(lái)提供車輛和變速器子模型，動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)組件。發(fā)動(dòng)機(jī)和車輛速度是基于發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩、離合器位置、插入式齒輪、輪胎運(yùn)轉(zhuǎn)狀況和前后輪上的實(shí)際載荷來(lái)計(jì)算的。
　　駕駛員子模型通過(guò)基于扭矩的控制邏輯來(lái)操縱方向盤、剎車、離合器和換擋，而測(cè)功機(jī)子模型計(jì)算所提供的扭矩以保持發(fā)動(dòng)機(jī)在要求的轉(zhuǎn)速和負(fù)載工作條件下運(yùn)轉(zhuǎn)。還有一個(gè)熱交換子模型來(lái)評(píng)估發(fā)動(dòng)機(jī)的冷卻液溫度；電氣系統(tǒng)子模型使用戶可以模擬啟動(dòng)器和啟動(dòng)期間的電池電壓水平。
　　系統(tǒng)的核心是由Alma Automotive公司設(shè)計(jì)的NI VeriStand自定義設(shè)備插件。該插件是一個(gè)發(fā)動(dòng)機(jī)I/O子系統(tǒng)模擬器，可以產(chǎn)生雙通道的VRS/霍爾傳感器信號(hào)，信號(hào)調(diào)理后的電壓峰峰值達(dá)120V、基于角度的可配置波形和4通道車輪信號(hào)。它還獲取12通道的調(diào)理高電壓ECU激勵(lì)信號(hào)；16通道的通用高電壓ECU輸出信號(hào)，如開/關(guān)，頻率和PWM；8通道的被調(diào)理至120V峰峰值范圍內(nèi)的模擬輸入信號(hào)。圖2顯示了該自定義設(shè)備的設(shè)置界面。傳感器輪的齒數(shù)和傳感器輪的類型完全可配置。