資料介紹
通過對(duì)四輪全向移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)分解,建立了利用測(cè)程法通過解算得到機(jī)器人自定位信息的一般模型,對(duì)造成定位誤差的原因進(jìn)行了分析。跟據(jù)該全向移動(dòng)機(jī)器人四個(gè)驅(qū)動(dòng)輪應(yīng)滿足的約束條件,提出了輪子打滑的判斷依據(jù)。最后針對(duì)自主開發(fā)的一種四輪全向移動(dòng)機(jī)器人,通過實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了模型的正確性。
在RoboCup 中型組機(jī)器人比賽中,機(jī)器人的自定位是一個(gè)關(guān)鍵問題,它同時(shí)也是所有自主移動(dòng)機(jī)器人的一個(gè)基礎(chǔ)性難題。據(jù)RoboCup2004 官方統(tǒng)計(jì)結(jié)果,中型組機(jī)器人用于自定位的傳感器有里程計(jì)、全向視覺系統(tǒng)、局部視覺系統(tǒng)、紅外傳感器、聲納、激光測(cè)距儀、加速度計(jì)、陀螺儀和電子羅盤等多種類型。根據(jù)利用的傳感器類型,機(jī)器人自定位可分為相對(duì)位置法和絕對(duì)位置法。兩種方法各有優(yōu)劣,關(guān)于機(jī)器人定位的大量文獻(xiàn)表明,在實(shí)際應(yīng)用中不存在一種真正普適的方法可以完美的解決移動(dòng)機(jī)器人的自定位問題 [1]。測(cè)程法(Odometry)進(jìn)行自定位屬于相對(duì)位置測(cè)量法,統(tǒng)計(jì)表明,這種方法在移動(dòng)機(jī)器人特別是RoboCup 中型組機(jī)器人中廣泛應(yīng)用。
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