在工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域，可編程控制器（PLc）、機(jī)器人和CAD／CAM成為自動(dòng)控制的三大技術(shù)支柱，住現(xiàn)代上業(yè)中發(fā)揮著巨大的作用。目前工業(yè)機(jī)器人由設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)到應(yīng)用已經(jīng)相當(dāng)普及，且絕大部分采翊交流伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，控制器往往采片j基于PC或DSP的嵌入式控制器。但是，隨著PLC技術(shù)的快速發(fā)展，特剮是運(yùn)動(dòng)控帝0和網(wǎng)絡(luò)功能的加強(qiáng)，PLC已經(jīng)能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)機(jī)器人的控制，圊此對(duì)基于PLC 控制的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行研究并實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)控制就顯得十分必要。本文首先對(duì)下業(yè)機(jī)器人的總體結(jié)構(gòu)和設(shè)計(jì)要求進(jìn)行分析，完成了其結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。對(duì)伺服控制系統(tǒng)和工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)特點(diǎn)進(jìn)行了論述．確定T業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)采用全數(shù)字交流伺服控制系統(tǒng)，并完成了倒服電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器的選擇。其次，在對(duì)工業(yè)機(jī)器人控制器進(jìn)行分析的基礎(chǔ)上，闡述了本課題工業(yè)機(jī)器人采用A．B PLC控制的理山，詳細(xì)介緇了A～B PLCControlLogix控制系統(tǒng)，包括處理器、運(yùn)動(dòng)控制模塊以及與上位機(jī)的通訊等．完成了1．業(yè)機(jī)器人ConlrolLogix系統(tǒng)的硬件和軟件設(shè)計(jì)。隨后對(duì)丁業(yè)機(jī)器人進(jìn)=}？--y運(yùn)動(dòng)控制分析，闡述了基于PLC控制的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的軌跡控制及運(yùn)動(dòng)組態(tài)，實(shí)現(xiàn)了對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制。最后．論文對(duì)全文進(jìn)彳亍總結(jié)，并提出了進(jìn)一步研究的展望。