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在工業(yè)自動化領(lǐng)域，可編程控制器（PLc）、機器人和CAD／CAM成為自動控制的三大技術(shù)支柱，住現(xiàn)代上業(yè)中發(fā)揮著巨大的作用。目前工業(yè)機器人由設(shè)計開發(fā)到應(yīng)用已經(jīng)相當(dāng)普及，且絕大部分采翊交流伺服驅(qū)動系統(tǒng)，控制器往往采片j基于PC或DSP的嵌入式控制器。但是，隨著PLC技術(shù)的快速發(fā)展，特剮是運動控帝0和網(wǎng)絡(luò)功能的加強，PLC已經(jīng)能夠?qū)崿F(xiàn)對機器人的控制，圊此對基于PLC 控制的工業(yè)機器人系統(tǒng)進行研究并實現(xiàn)運動控制就顯得十分必要。本文首先對下業(yè)機器人的總體結(jié)構(gòu)和設(shè)計要求進行分析，完成了其結(jié)構(gòu)設(shè)計。對伺服控制系統(tǒng)和工業(yè)機器人驅(qū)動特點進行了論述．確定T業(yè)機器人驅(qū)動采用全數(shù)字交流伺服控制系統(tǒng)，并完成了倒服電機和驅(qū)動器的選擇。其次，在對工業(yè)機器人控制器進行分析的基礎(chǔ)上，闡述了本課題工業(yè)機器人采用A．B PLC控制的理山，詳細(xì)介緇了A～B PLCControlLogix控制系統(tǒng)，包括處理器、運動控制模塊以及與上位機的通訊等．完成了1．業(yè)機器人ConlrolLogix系統(tǒng)的硬件和軟件設(shè)計。隨后對丁業(yè)機器人進=}？--y運動控制分析，闡述了基于PLC控制的工業(yè)機器人系統(tǒng)的軌跡控制及運動組態(tài)，實現(xiàn)了對機器人的運動控制。最后．論文對全文進彳亍總結(jié)，并提出了進一步研究的展望。
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