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針對(duì)跟隨控制系統(tǒng)和“領(lǐng)導(dǎo)者”智能體隊(duì)形控制系統(tǒng)相似的特點(diǎn)，通過(guò)輸入-狀態(tài)穩(wěn)定性（Input-to-StateStability ISS）分析了跟隨控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性，驗(yàn)證系統(tǒng)控制器的性能。跟隨控制系統(tǒng)由主動(dòng)系統(tǒng)和跟隨系統(tǒng)構(gòu)成，跟隨系統(tǒng)按照確定的跟隨模型跟隨主動(dòng)系統(tǒng)。跟隨控制系統(tǒng)輸入-狀態(tài)穩(wěn)定性把主動(dòng)系統(tǒng)的控制輸入與跟隨控制系統(tǒng)內(nèi)部狀態(tài)聯(lián)系起來(lái)，并描述了控制輸入對(duì)系統(tǒng)穩(wěn)定性能的影響方式。相對(duì)其他分析法，采用ISS 分析跟隨系統(tǒng)的穩(wěn)定性具有不依賴于誤差傳播的衰減和確定最差邊界及計(jì)算簡(jiǎn)單等優(yōu)點(diǎn)。試驗(yàn)結(jié)果表明，采用ISS 分析得到的控制器的系統(tǒng)是穩(wěn)定的，實(shí)際系統(tǒng)運(yùn)行情況驗(yàn)證：在控制器控制下，跟隨系統(tǒng)按照確定的跟隨模型跟隨主動(dòng)系統(tǒng)，在主動(dòng)系統(tǒng)的有界外界輸入情況下，跟隨性能有了顯著的提高。
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