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兩軸穩定平臺大俯仰角狀態控制技術研究_王輝
針對傳統兩軸陀螺穩定平臺的不足， 本文提出了三正交陀螺穩定控制方式（圖 3 所示），即在俯仰框架上安裝三個正交的單自由度陀螺進行慣性角速率的測量， 其中一個陀螺用于敏感俯仰方向上的角速率， 另外兩個正交的陀螺共同敏感方位軸的慣性角速率。在穩定平臺具體的控制過程中，當瞄準線處于水平位置附近時，平臺方位軸與瞄準線所在的平面近似垂直，由于方位陀螺的角速率敏感軸始終垂直于瞄準線所在的平面， 因此此時可以通過方位陀螺完成對平臺方位軸角速率的敏感。當瞄準線處于垂直位置附近時， 平臺方位軸與瞄準線所在的平面近似平行， 由于橫滾陀螺的角速率敏感軸始終與瞄準線所在的平面平行，因此此時橫滾陀螺敏感的角速率即為平臺的方位角速率。當瞄準線處于水平和垂直位置之間與水平面的夾角為 γ 時（如圖 3 所示位置）， 采用方位和橫滾兩個陀螺的數據進行組合完成對平臺方位角速率的敏感，設方位陀螺敏感到的慣性角速率為 A， 橫滾陀螺敏感到的慣性角速率為 B， 穩定平臺實際的方位角速率為 C，它們之間的關系如下式所示：
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