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全局路徑規(guī)劃-RRT算法原理及實(shí)現(xiàn)

眾所周知，無人駕駛大致可以分為三個(gè)方面的工作：感知，決策及控制。

2022-11-08 標(biāo)簽：路徑規(guī)劃無人駕駛 RRT 2229 0

自動(dòng)駕駛 RRT算法原理解析

RRT 算法是一種對狀態(tài)空間隨機(jī)采樣的算法，通過對采樣點(diǎn)進(jìn)行碰撞檢測，避免了對空間的精確建模帶來的大計(jì)算量，能夠有效地解決高維空間和復(fù)雜約束的路徑規(guī)劃問...

2023-07-28 標(biāo)簽：機(jī)器人自動(dòng)駕駛 RRT 2159 0

全局路徑規(guī)劃RRT算法原理

無人駕駛路徑規(guī)劃眾所周知，無人駕駛大致可以分為三個(gè)方面的工作：感知，決策及控制。路徑規(guī)劃是感知和控制之間的決策階段，主要目的是考慮到車輛動(dòng)力學(xué)、機(jī)動(dòng)...

2023-11-24 標(biāo)簽：RTT 路徑規(guī)劃無人駕駛 1128 0

決策規(guī)劃系列：運(yùn)動(dòng)規(guī)劃常用算法

有了全局路徑參考信息，有了局部環(huán)境信息了，有了行為決策模塊輸入的決策信息，下一步自然而然的就要進(jìn)行運(yùn)動(dòng)規(guī)劃，從而生成一條局部的更加具體的行駛軌跡，并且這...

2023-04-17 標(biāo)簽：PRM RRT Dubins 1079 0

一文解讀無人駕駛?cè)致窂揭?guī)劃 - RRT算法原理

路徑規(guī)劃是感知和控制之間的決策階段，主要目的是考慮到車輛動(dòng)力學(xué)、機(jī)動(dòng)能力以及相應(yīng)規(guī)則和道路邊界條件下，為車輛提供通往目的地的安全和無碰撞的路徑。

2023-02-01 標(biāo)簽：無人駕駛 RRT 936 0

Matlab中如何繪制最優(yōu)路徑

繪制最優(yōu)路徑從目標(biāo)點(diǎn)開始，依次根據(jù)節(jié)點(diǎn)及父節(jié)點(diǎn)回推規(guī)劃的路徑直至起點(diǎn)，要注意tree結(jié)構(gòu)體中parent的長度比child要小1。最后將規(guī)劃的路徑顯示...

2023-11-24 標(biāo)簽：matlab 路徑規(guī)劃 RRT 907 0

ROS平臺(tái)下三種常用的自主探索算法原理

探索是指當(dāng)機(jī)器人處于一個(gè)完全未知或部分已知環(huán)境中，通過一定的方法，在合理的時(shí)間內(nèi)，盡可能多的獲得周圍環(huán)境的完整信息和自身的精確定位，以便于實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在該...

2023-06-18 標(biāo)簽：傳感器機(jī)器人 ROS 824 0

自主機(jī)器人近距離操作運(yùn)動(dòng)路徑規(guī)劃算法

自主控制技術(shù)研究至今，先后出現(xiàn)了多種體系結(jié)構(gòu)形式，目前被廣泛應(yīng)用于實(shí)踐的是分布式體系結(jié)構(gòu)，其各個(gè)功能模塊作為相對獨(dú)立的單元參與整個(gè)體系。

2024-01-12 標(biāo)簽：機(jī)器人 RRT 自主控制 761 0

機(jī)器人路徑基于采樣的規(guī)劃

路徑規(guī)劃算法主要可分成兩種，一種是基于搜索結(jié)果的規(guī)劃，另一類便是本文中將要提及的基于采樣的規(guī)劃。一般而言，基于搜索的規(guī)劃（如Astar）通常是運(yùn)行在柵...

2023-11-16 標(biāo)簽：機(jī)器人移動(dòng)機(jī)器人 RRT 557 0

如何編寫RRT算法初始化參數(shù)設(shè)置

使用matlab2019來編寫RRT算法，下面將貼出部分代碼進(jìn)行解釋。 1、生成障礙物在matlab中模擬柵格地圖環(huán)境，自定義障礙物位置。 %% 生成...

2023-11-24 標(biāo)簽：matlab 路徑規(guī)劃 RRT 525 0

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加速度傳感器是一種能夠測量加速度的傳感器。通常由質(zhì)量塊、阻尼器、彈性元件、敏感元件和適調(diào)電路等部分組成。
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OBD是英文On-Board Diagnostic的縮寫，中文翻譯為“車載診斷系統(tǒng)”。這個(gè)系統(tǒng)隨時(shí)監(jiān)控發(fā)動(dòng)機(jī)的運(yùn)行狀況和尾氣后處理系統(tǒng)的工作狀態(tài)，一旦發(fā)現(xiàn)有可能引起排放超標(biāo)的情況，會(huì)馬上發(fā)出警示。
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盡管最初傅里葉分析是作為熱過程的解析分析的工具，但是其思想方法仍然具有典型的還原論和分析主義的特征?！叭我狻钡暮瘮?shù)通過一定的分解，都能夠表示為正弦函數(shù)的線性組合的形式，而正弦函數(shù)在物理上是被充分研究而相對簡單的函數(shù)類，這一想法跟化學(xué)上的原子論想法何其相似！
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角度傳感器，顧名思義，是用來檢測角度的。它的身體中有一個(gè)孔，可以配合樂高的軸。當(dāng)連結(jié)到RCX上時(shí)，軸每轉(zhuǎn)過1/16圈，角度傳感器就會(huì)計(jì)數(shù)一次。
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DMD是一種整合的微機(jī)電上層結(jié)構(gòu)電路單元，利用COMS SRAM記憶晶胞所制成。DMD上層結(jié)構(gòu)的制造是從完整CMOS內(nèi)存電路開始，再透過光罩層的使用，制造出鋁金屬層和硬化光阻層交替的上層結(jié)構(gòu)
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ov7620是一款CMOS攝像頭器件，是彩色CMOS型圖像采集集成芯片，提供高性能的單一小體積封裝，該器件分辨率可以達(dá)到640X480，傳輸速率可以達(dá)到30幀。
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HCS12X系列單片機(jī)簡介 Freescale 公司的16位單片機(jī)主要分為HC12 、HCS12、HCS12X三個(gè)系列。HC12核心是16位高速CPU12核，總線速度8MHZ；HCS12系列單片機(jī)以速度更快的CPU12內(nèi)核為核心，簡稱S12系列，典型的S12總線速度可以達(dá)到25MHZ。
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干擾器有多種類型，如GPS干擾器是適用于長途客車司機(jī)以及一些不想被GPS信號(hào)追蹤到的人群的一個(gè)機(jī)器，手機(jī)信號(hào)干擾器主要針對各類考場、學(xué)校、加油站、教堂、法庭、圖書館、會(huì)議中心（室）、影劇院、醫(yī)院、政府、金融、監(jiān)獄、公安、軍事重地等禁止使用手機(jī)的場所。
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采用彈性敏感元件制成懸臂式位移器，與采用彈性敏感元件制成的儲(chǔ)能彈簧來驅(qū)動(dòng)電觸點(diǎn)，完成從重力變化到電信號(hào)的轉(zhuǎn)換，廣泛應(yīng)用在中高端智能手機(jī)和平板電腦內(nèi)。
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無刷直流電機(jī)由電動(dòng)機(jī)主體和驅(qū)動(dòng)器組成，是一種典型的機(jī)電一體化產(chǎn)品。無刷電機(jī)是指無電刷和換向器（或集電環(huán)）的電機(jī)，又稱無換向器電機(jī)。早在十九紀(jì)誕生電機(jī)的時(shí)候，產(chǎn)生的實(shí)用性電機(jī)就是無刷形式，即交流鼠籠式異步電動(dòng)機(jī)，這種電動(dòng)機(jī)得到了廣泛的應(yīng)用。
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聲紋識(shí)別

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聲紋識(shí)別，生物識(shí)別技術(shù)的一種，也稱為說話人識(shí)別，包括說話人辨認(rèn)和說話人確認(rèn)。聲紋識(shí)別就是把聲信號(hào)轉(zhuǎn)換成電信號(hào)，再用計(jì)算機(jī)進(jìn)行識(shí)別。不同的任務(wù)和應(yīng)用會(huì)使用不同的聲紋識(shí)別技術(shù)，如縮小刑偵范圍時(shí)可能需要辨認(rèn)技術(shù)，而銀行交易時(shí)則需要確認(rèn)技術(shù)。
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凡是電流方向不隨時(shí)間變化的電流稱為直流電壓。電流值可以全為正值，也可以全為負(fù)值。在直流電流中又可分為兩種：穩(wěn)恒直流和脈動(dòng)直流。直流輸電技術(shù)已經(jīng)由簡單的端對端工程朝著大規(guī)模多端輸電的方向發(fā)展，這些工程將是未來直流電網(wǎng)的組成部分，將相同電壓等級的直流工程連接成網(wǎng)遠(yuǎn)比不同電壓等級下的獨(dú)立工程更經(jīng)濟(jì)、便捷。
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緩沖電路

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Buck-Boost

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buck是降壓型電路，boost是升壓型電路，可以分開單獨(dú)使用，buck-boost電路就是把2種電路合在一起，可升可降。buck-boost拓?fù)潆娐房梢詫?shí)現(xiàn)升降壓功能，常見的buck-boost電路有兩種，第一種是輸入與輸出電壓極性相反，只需采用一個(gè)開關(guān)管和二極管。另外一種是采用兩個(gè)開關(guān)管和兩個(gè)二極管，可實(shí)現(xiàn)同極性電壓升降壓功能。
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所謂識(shí)別技術(shù)，也稱為自動(dòng)識(shí)別技術(shù)，通過被識(shí)別物體與識(shí)別裝置之間的交互自動(dòng)獲取被識(shí)別物體的相關(guān)信息，并提供給計(jì)算機(jī)系統(tǒng)供進(jìn)一步處理。
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電磁繼電器是一種電子控制器件，它具有控制系統(tǒng)（又稱輸入回路）和被控制系統(tǒng)（又稱輸出回路），通常應(yīng)用于自動(dòng)控制電路中，它實(shí)際上是用較小的電流、較低的電壓去控制較大電流、較高的電壓的一種“自動(dòng)開關(guān)”。故在電路中起著自動(dòng)調(diào)節(jié)、安全保護(hù)、轉(zhuǎn)換電路等作用。
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