步驟1：控制器電路

控制器在引腳2和3中具有BT模塊，在引腳4和2中具有開關由引腳11和12驅動的LED。

已保留LED，以表明交換機正在執行其工作。

步驟2：小工具電路

電路中顯示了Arduino Uno，因為它更易于測試，但它可能是另一種類型，例如Nano對于移動小工具會更好。引腳連接將相同。

BT模塊位于2和3中，和以前一樣。

H橋從8，9和10驅動。

LED分別在11和12上。

電機應該有一個小電容來順利完成操作，H橋連接應具有1K電阻器以幫助保護Arduino。

步驟3：通信

現在可以設計命令了

數據需要有一種固定的格式，以便可以識別命令并知道它是正確的命令，而不僅僅是一些隨機數據。這本身就是一個整個行業，但是可以發明一個簡單的“協議”來完成這項工作。

每個命令的長度正好為6個字符，并且參數最多為6個字符。/p》

每個命令將以“ @”符號開頭，并以“＃”符號結尾。該命令本身當然不能包含‘@’或‘?！?。

因此，現在有效的命令如下所示：

@SPEED 150＃

該命令以‘@’開頭，后6個字符為‘SPEED’，然后最多6個字符‘150’以‘?！Y尾。

此項目有四種命令類型，它們的類型分別為可能的參數：

速度，0到255，設置電動機速度

LEDRED ，打開或關閉，變成紅色LED開啟或關閉

LEDGRN ，打開或關閉，打開或關閉綠色LED

DIRECT ，FORWRD或REVRSE，控件電機方向

從控制器發送的數據如下：

@SPEED 0＃@ LEDREDON＃@ LEDGRNOFF＃@ DIRECTFORWRD＃@ SPEED 120＃

依此類推。

步驟4：控制器程序

程序的開頭設置了一些引腳分配，并啟動了串行監視器和BT模塊。

程序的其余部分圍繞讀取開關和電位器值并將它們發送到BT模塊。

字符串變量用于構建“打印”到BT模塊的命令行。每次發送命令都會施加延遲。

通信中的重要考慮因素是定時。如果Controller發送數據的速度超過了Gadget接收數據的速度，則會丟失信息，并且遙控器將無法正常工作。

程序會循環循環并每次發送所有輸入值，因此4每個循環發送命令。這些的總時間可以使用延遲來調整。程序其他部分所需的時間最少，因為像這樣的簡單指令將在微秒內執行。

應該有一套完整的控制值，每秒大約發送3次，這將非?？鞂τ谖覀兊暮唵慰刂祈椖縼碚f足夠了。如果傳輸速度太慢，則可以提高BT模塊的UART速度。在更復雜的項目中可能會發生這種情況。兩個模塊都需要設置為相同的UART值，例如38400。請注意，這與串行監視器的9600通訊速率無關。

第5步：小工具程序

小工具

定義中包含用于保存命令的字符串以及命令的兩個部分“命令類型”和“命令參數”。

應避免延遲在這個程序中。如果程序運行太慢，則可能會丟失一些命令。

程序循環將執行以下步驟：

從BT模塊獲取命令

識別命令類型

執行命令

重復

程序的結構是這樣的，以便主循環識別該命令，然后調用一個函數來對其進行處理。這樣可以輕松地將新命令添加到主循環中，并具有單獨的代碼塊來執行該命令。例如，可以添加伺服器。良好的程序結構也使查找錯誤變得更加簡單。

創建了一個名為GetDataFunction的函數，用于從BT模塊讀取命令。

（該函數調用等效于BASIC中的gosub GetDataFunction）。

然后將命令分為cmdtype和cmdpara。

該命令必須位于要執行的“ if”語句列表。任何無效的命令都將被忽略。例如，無效的命令可能是由于數據損壞或通信時序錯誤造成的。

執行命令的功能與電機控制程序中的功能完全一樣。

責任編輯：wv