步驟1：刪除，重新定位，重新設計

基本機箱看起來與第一個圖像相似。卸下ESC，下面的黑色ESC支架和防水接收器盒進行修改。

下一個圖像顯示了電池條，請使用Traxxas卸下電池條。卡車隨附的4向扳手。理想情況下，最好將這些接線柱固定在電池上，但我們需要使用孔來固定要添加的電子產品。

將Dremel與砂輪一起使用，在研磨盤上切四個槽電池倉的側面，如第三幅圖所示。確保從托架外部進行切割，以確保插槽位于機箱頂部上方，因為電池托架的底部低于托架外部機箱的頂部。

完成插槽后，應該看起來像第四張圖片。

將魔術貼電池帶穿過插槽，如第五張圖片所示。

使用雙面膠帶將ESC固定在電池槽的側面。除非您確定ESC的更好位置，否則這將需要您在側面切割螺絲孔。您可以根據需要使用Velcro使其輕松移動。

一旦安裝了ESC，請安裝電池以確保正確安裝，如第六幅圖所示。

下一步，卸下電池。防水接收器盒中的ESC和伺服線。使用四個母對母伺服連接器并將它們連接到通道1-4。當您連接所有設備時，這將是非常緊密的配合，并且您將需要確保在外部標記端部，從而不必弄清楚哪個是哪個。它的外觀應類似于第七張圖像。

完成后，將防水接收器盒再次安裝到存放位置。至此，您的設置應該看起來像第八張圖像。

步驟2：剪切，鉆孔，安裝

現在是大多數

拿一塊8x10英寸的有機玻璃，切成8 x 3英寸的一塊。如第一幅圖像所示，可以使用標尺和箱刀輕松地完成此操作。沿著標尺對有機玻璃劃痕幾次，直到您在有機玻璃上找到一個好的凹槽。然后沿著那條線將工作表靠在工作臺或工作臺的邊緣上，然后將其從其余部分卡緊。只要您正確打分，它就可以毫無問題地脫離。您將得到一塊看起來像第二張圖像的作品。

使用在上一節中卸下的ESC板，將其放在有機玻璃的一端，并在四個外孔上打上標記，以得到如第三個圖像所示，為每個孔設置合適的鉆孔位置，然后再鉆每個孔。

在事實之后，我了解到的一個提示是，如果在有機玻璃的兩面都使用一塊木頭，它幾乎不會裂開鉆孔時一樣容易。我建議使用夾具將有機玻璃夾在木材之間，然后使用ESC板獲得孔圖案，并以較高的速度直通木材和有機玻璃，以防止其破裂。

完成后，將有機玻璃孔與ESC支架連接到機箱的孔對齊。在薄板的另一端，標記需要鉆孔的位置，將其移到電池桿柱過去的位置，然后再鉆孔。您可以在第四個圖像中獲得基本思想。除非您希望它破裂，否則不要像圖像中顯示的那樣鉆取它！只需標記出孔的位置，然后使用上面提到的木質尖端即可。

現在，所有孔均已鉆好，將螺栓穿過有機玻璃和ESC固定架，如第五幅圖所示。

除非您找到所有合適長度的墊片，您可能必須將其切成1/2英寸。我只是使用了一些剪線鉗，它的效果還不錯，您可以獲得額外的好處，因為您現在可以將其擰緊到螺栓，當您稍后安裝所有組件時，它們將螺栓固定在不脫落的位置上。完成此部分后，其外觀應類似于第六幅圖像。請記住，在我的構建中，我在這里只使用了三個螺栓，因為我在以前的修改中，我的機箱沒有第四個孔。大多數Traxxas Rustler機箱的四個孔都可以用螺栓固定。

使用3/4英寸的墊片在前端進行相同的操作，如第七個所示圖片。

如果測量正確，一切都應該對齊（第七和第八張圖片），如果這樣，則擰緊所有六個螺栓可以使用2.5毫米六角扳手。

完成此部分后，卡車的外觀應類似于第九張圖像。

步驟3：自動駕駛儀連接

根據需要布置APM，GPS和遙測模塊，并使用雙面膠帶將其固定在適當的位置，如圖所示。第一張圖片。我將APM放置在新創建的平臺的中間，以使其與伺服器和電機保持距離，以保持磁力計讀數盡可能準確。

第二張圖顯示了連接接收器電纜的正確方法

Rx Ch 1-》 APM輸入Ch 1

Rx Ch 2-》 APM輸入Ch 3

Rx Ch 3-》 APM輸入Ch 7

Rx Ch 4-》 APM輸入Ch 8

重要！

將需要通過從連接器上移除紅色導線來修改ESC連接器。可以通過提起塑料卡舌并拉出紅色導線來完成。之所以必須這樣做，是因為Traxxas ESC BEC輸出的電壓為6V，這會破壞APM。將電纜從連接器中拔出后，可以使用電工膠帶將其綁扎回去，這是首選方法，如果將來不需要使用，可以將其切斷。

開發板將通過以下方式供電：外部BEC，并且可以插入通道1或3之外的任何APM輸出。請確保將外部BEC設置為輸出5V，而未將其設置為6V。

這時，還應確保J1 APM上有跳線，因此外部BEC將為電路板和卡車電子設備供電。如果您使用兩個單獨的電源（更高級），或者將3DR電源模塊與其他ESC一起使用，則您將不使用J1跳線，而需要將其卸下。

ESC（紅色電纜被拔下）連接到APM輸出的通道3。伺服分機連接到APM輸出的通道1，電纜的另一端應連接到伺服。如果電纜由于您的放置而到達，則不需要擴展。這些連接顯示在第三張圖片中。

看第二張圖片，您會看到我從接收器到APM的電纜太短，因此我在零件清單中指定了更長的電纜，但這些長度僅當您以如圖所示的方式安裝時才適用。如果要沿卡車的軸線安裝APM，則需要更長的電纜。

一旦完成安裝和連接，就完成了構建！然后添加您自己的攝像頭以娛樂，并觀察流動站如何自行導航！

第4步：任務計劃程序和參數設置

此部分是必填項，只是快速入門。您也可以從http://rover.ardupilot.com/獲得所有詳細信息，因為它更徹底，而不是該Instructable的目標，盡管基礎知識可以助您一臂之力。

下載Mission Planner（MP ）來自http://ardupilot.com/downloads/？category=4的MSI或ZIP文件，然后安裝該程序。該程序將用于將固件加載到APM上，并且在第一張圖像中可以看到主屏幕。

注意：僅適用于Windows系統。

一旦安裝了該程序，將APM連接到使用計算機附帶的USB電纜連接計算機。單擊ArduRover v2.42（或閱讀此Instructionable時最新的版本）圖標，它將把固件加載到APM。如果不是，則可能是您的計算機無法識別APM。從獲得MP的網站上安裝USB驅動程序，然后再試。

固件正確加載后，您應該通過計劃程序連接到APM。可以通過將其通過USB電纜插入或使用遙測模塊并通過其進行連接來完成。確保在MP的右上角選擇正確的COM端口，將波特率保持在115200，然后單擊“連接”。首先，它可能會查找MavLink消息，然后將開始加載參數。

在MP的左側，您需要單擊“標準參數”，然后對ArduRover Pid計時。有關卡車上使用的值，請參見第二張圖像。它工作得很好，并且應該給您一個開始，盡管如果參數對于您的卡車不是最佳的，您以后可能需要自己調整參數。復制完值后，請務必單擊底部的“ Write Params”，否則它將保留庫存參數。

有關可能調整的所有參數的詳細說明，請單擊“高級”。參數”，然后是“高級參數列表”，然后您將看到變量的描述。有些可能沒有描述，但參數名稱本身可以很好地說明其功能。

設置完參數后，請務必先運行無線電校準，然后再執行其他操作，并在第三個頻道上設置適當的模式。

有關MP設置的其他詳細信息，APM：Rover指南在掌握基礎知識方面做得很好。同樣，可以在http://rover.ardupilot.com/上找到它，并且要求至少進行一次無線電校準，然后將您設置為進行。
責任編輯：wv