概述

原始的Adafruit Motorshield套件是我們最受歡迎的套件之一，因此我們決定做得更好。我們已經(jīng)升級(jí)了屏蔽套件，使其成為驅(qū)動(dòng)DC和步進(jìn)電機(jī)的最佳，最簡(jiǎn)便的方法。該防護(hù)罩將幫助您快速完成下一個(gè)機(jī)器人項(xiàng)目！我們保留了驅(qū)動(dòng)多達(dá)4個(gè)DC電動(dòng)機(jī)或2個(gè)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的能力，但又進(jìn)行了許多改進(jìn)：

我們現(xiàn)在有了TB6612 MOSFET驅(qū)動(dòng)器，而不是L293D達(dá)林頓驅(qū)動(dòng)器，每通道電流能力為1.2A（您可以自行設(shè)計(jì)達(dá)到3A峰值，每次約20ms）。它還具有更低的電機(jī)壓降，因此您可以從電池中獲得更多的扭矩，并且還具有內(nèi)置的反激二極管。

我們沒(méi)有使用閂鎖和Arduino的PWM引腳，而是使用了專用的PWM驅(qū)動(dòng)器芯片。該芯片可處理I2C上的所有電動(dòng)機(jī)和速度控制。僅兩個(gè)GPIO引腳（SDA和SCL）加上5v和GND。驅(qū)動(dòng)多臺(tái)電動(dòng)機(jī)是必需的，并且由于它是I2C，因此您還可以將任何其他I2C設(shè)備或屏蔽連接到同一引腳。這也使其與Uno，Leonardo，Due和Mega R3等任何Arduino兼容。

完全可堆疊的設(shè)計(jì)：5個(gè)地址選擇引腳意味著最多32個(gè)可堆疊屏蔽：那是64個(gè)步進(jìn)器或128個(gè)直流電機(jī)！這么多步進(jìn)器到底能做什么？我不知道，但是如果您有什么建議，請(qǐng)給我們發(fā)照片，因?yàn)槟菍⑹且粋€(gè)非常光榮的項(xiàng)目。

還有許多其他小的改進(jìn)，例如電源引腳上的極性保護(hù)FET和較大的原型設(shè)計(jì)區(qū)域。屏蔽層已在Adafruit進(jìn)行了組裝和測(cè)試，因此您所要做的就是在直的或堆疊的插頭和接線端子上焊接。

讓我們?cè)俅螜z查一下這些規(guī)格：

2個(gè)用于Arduino高分辨率專用計(jì)時(shí)器的5V“業(yè)余”伺服器連接-無(wú)抖動(dòng)！

4個(gè)H橋：TB6612芯片組為每個(gè)橋提供 1.2A strong》（對(duì)于短暫的20ms峰值為3A），具有熱關(guān)斷保護(hù)，內(nèi)部反沖保護(hù)二極管。可以在4.5VDC到13.5VDC的電壓下運(yùn)行電動(dòng)機(jī)。

最多4個(gè)具有單獨(dú)的8位速度選擇（因此，分辨率約為0.5％）的雙向DC 電動(dòng)機(jī)。

》

最多2個(gè)具有單線圈，雙線圈，交錯(cuò)或微步進(jìn)的步進(jìn)電機(jī)（單極或雙極）。

上電時(shí)電機(jī)會(huì)自動(dòng)禁用

大型接線端子連接器，可輕松連接電線（18-26AWG）和電源

Arduino重置按鈕位于頂部

受極性保護(hù)的2針接線端子和跳線連接外部電源，用于單獨(dú)的邏輯/電機(jī)電源

經(jīng)測(cè)試與Arduino UNO，Leonardo，ADK/Mega R3，Diecimila和Duemilanove兼容。與Due與3.3v邏輯跳線一起使用。可與Mega/ADK R2及更早版本的2個(gè)跳線一起使用。

下載易于使用的Arduino軟件庫(kù)，查看示例，即可開(kāi)始使用！

5v 或 3.3v 兼容的邏輯電平-可配置跳線。

從Arduino 1.5.6-r2 BETA開(kāi)始，Due Wire庫(kù)中存在一個(gè)錯(cuò)誤，阻止多個(gè)Motor Shields與Due一起正常使用！

常見(jiàn)問(wèn)題解答

該防護(hù)罩可以使用多少個(gè)電機(jī)？

您可以使用2個(gè)在5V電壓下運(yùn)行的DC業(yè)余伺服器和最多4個(gè)DC電動(dòng)機(jī)或2個(gè)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)（或1個(gè)步進(jìn)和2個(gè)DC電動(dòng)機(jī)） 5-12VDC

我可以連接更多電機(jī)嗎？

是的，通過(guò)堆疊盾牌！堆疊的每個(gè)屏蔽都將添加 4個(gè)DC電動(dòng)機(jī)或2個(gè)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)（或另外1個(gè)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)和2個(gè)DC電動(dòng)機(jī)）。

隨著伺服觸點(diǎn)進(jìn)入Arduino的＃9和＃10引腳，您將不會(huì)獲得更多的伺服連接。

如果我還需要更多

看看我們可愛(ài)的伺服屏蔽罩，它也可以與該馬達(dá)屏蔽罩堆疊，并增加了16個(gè)每個(gè)盾牌可免費(fèi)運(yùn)行的伺服器http://learn.adafruit.com/adafruit-16-channel-pwm-slash-servo-shield

這是什么Arduinos盾是否兼容？

經(jīng)測(cè)試可與Duemilanove，Diecimila，Uno一起使用（所有版本），萊昂納多和Mega/ADK R3及更高版本。

如果您將屏蔽層的SDA引腳與Digital 20以及SCL引腳與Digital 21的跳線焊接起來(lái)，則它可以與Mega R2及更低版本配合使用。要與Due或其他3.3v處理器一起使用，必須將開(kāi)發(fā)板配置為3.3v邏輯電平。找到標(biāo)記為“ Logic”的3個(gè)打擊墊的集合。在中心焊盤和5v之間切出一條小線，并在中心處從3.3v添加一個(gè)跳線。

從Arduino 1.5.6-r2 BETA開(kāi)始，Due Wire庫(kù)中存在一個(gè)錯(cuò)誤，阻止多個(gè)Motor Shields正常工作！

我在嘗試運(yùn)行示例代碼時(shí)遇到以下錯(cuò)誤：“錯(cuò)誤：Adafruit_MotorShield.h：沒(méi)有此類文件或目錄。。..”

確保已安裝Adafruit_MotorShield庫(kù)

我如何安裝庫(kù)？

在http://learn.com上檢查有關(guān)該主題的教程頁(yè)面。 adafruit.com/adafruit-motor-shield-v2-for-arduino/install-soft ware

幫助！我的馬達(dá)不起作用！ - 救命！我的電機(jī)不工作！。..但是伺服系統(tǒng)工作正常！

電源指示燈是點(diǎn)燃？如果板載綠色電源LED指示燈不亮，則步進(jìn)電機(jī)和直流電機(jī)連接將無(wú)法工作！

您必須通過(guò)POWER接線端子或Arduino上的DC筒形插孔將5-12VDC電源連接到屏蔽層和VIN跳線。

i》

綠色電源LED有什么用？

LED指示 DC/步進(jìn)電機(jī)電源正在工作。如果沒(méi)有明亮地點(diǎn)亮，則直流/步進(jìn)電機(jī)將不會(huì)運(yùn)行。伺服端口由5V供電，不使用直流電動(dòng)機(jī)電源

電動(dòng)機(jī)屏蔽層上未使用哪些引腳？

GND和5v（默認(rèn)）或3.3v電壓為板載邏輯供電。 （可通過(guò)跳線選擇5v或3v操作）

屏蔽層使用SDA和SCL i2c引腳來(lái)控制DC和步進(jìn)電機(jī)。在Arduino UNO上，這些也稱為A4和A5。在Mega上，它們也被稱為Digital 20和21。在Leonardo上，它們也被稱為Digital 2和3。請(qǐng)勿將帶有這些屏蔽的Arduino上的這些引腳與i2c傳感器/驅(qū)動(dòng)器一起使用。

由于屏蔽使用I2C進(jìn)行通信，因此可以將任何其他i2c傳感器或驅(qū)動(dòng)器連接到SDA/SCL引腳，只要它們不使用地址 0x60 （屏蔽的默認(rèn)地址）或 0x70 （此芯片用于組控制的“所有呼叫”地址）

如果要使用伺服連接，它們位于針腳＃9和＃10上。如果您不使用連接器，那么這些引腳將不使用。

您可以將任何其他引腳用于其他用途

請(qǐng)注意，引腳A4和A5連接到SDA和SCL，以兼容經(jīng)典Arduino。這些引腳不能在其他處理器上使用。

如何連接未使用的引腳？

所有針腳都沿著屏蔽的邊緣分成0.1“間距的插頭

我的電動(dòng)機(jī)運(yùn)行時(shí)Arduino嚇壞了！屏蔽層破損了嗎？

電動(dòng)機(jī)需要很多時(shí)間的電源，并可能導(dǎo)致“掉電”，從而使Arduino復(fù)位，因此，屏蔽罩設(shè)計(jì)用于單獨(dú)的（分體）電源-一個(gè)用于電子設(shè)備，一個(gè)用于電動(dòng)機(jī)，這樣做可以防止掉電。請(qǐng)閱讀用戶手冊(cè)以獲取有關(guān)以下信息：適當(dāng)?shù)碾娫础?/p>

我正在嘗試構(gòu)建此機(jī)器人，它似乎無(wú)法在9V電池上運(yùn)行。。..

您不能用9V電池為電動(dòng)機(jī)供電。電動(dòng)機(jī)必須使用AA電池或鉛酸電池。

此屏蔽能否控制小型3V電機(jī)？

我有良好的固態(tài)電源，但是直流電動(dòng)機(jī)似乎“斷路了”

嘗試在兩個(gè)之間焊接一個(gè)陶瓷或碟形0.1uF電容器。電機(jī)接線片（在電機(jī)本身上！）將減少可能反饋回電路的噪聲（感謝macegr！）

當(dāng)電動(dòng)機(jī)開(kāi)始運(yùn)行時(shí)，其他任何功能均不起作用

許多小型直流電動(dòng)機(jī)都有很多“電刷噪聲”。這會(huì)反饋到Arduino電路并導(dǎo)致不穩(wěn)定的操作。可以通過(guò)在電機(jī)上焊接一些0.1uF陶瓷噪聲抑制電容器來(lái)解決此問(wèn)題。

總共需要3個(gè)。電機(jī)端子之間有1個(gè)，每個(gè)端子與電機(jī)外殼之間有1個(gè)。

但是我的電動(dòng)機(jī)上已經(jīng)裝有電容器，但仍然無(wú)法工作。

div》

為什么不只是在屏蔽層中設(shè)計(jì)電容器？

它們?cè)谀抢餆o(wú)效。必須在源頭處抑制噪聲，否則電動(dòng)機(jī)導(dǎo)線將像天線一樣工作并將其廣播到系統(tǒng)的其余部分！

為什么我的步進(jìn)電機(jī)什么也不會(huì)走

由于屏蔽是由i2c控制的，因此最大步進(jìn)速率為受i2c總線速度的限制。默認(rèn)總線速度為100KHz，可以通過(guò)編輯Arduino安裝文件夾中的庫(kù)文件將其提高到400KHz。可以在 硬件/庫(kù)/wire/utility/twi.h 中找到該文件。

用“ #define TWI_FREQ 100000L”

查找行將其更改為“ #define TWI_FREQ 400000L”

或者，您可以將以下代碼添加到setup（）函數(shù)中：（注意：此行必須在對(duì)begin（）的調(diào)用后 插入）

TWBR =（（F_CPU/400000l）-16）/2;//將i2c時(shí)鐘更改為400KHz

此屏蔽使用了哪些I2C地址？

可從0x60-0x7F尋址屏蔽。 0x70是所有董事會(huì)都將應(yīng)答的“所有呼叫”地址。

我的防護(hù)罩無(wú)法與我的LED背包一起使用。

某些背包的默認(rèn)地址為0x70。這是電動(dòng)機(jī)護(hù)罩上控制器芯片的“全部呼叫”地址。如果您重新定位背包，它將與防護(hù)罩一起使用。

安裝標(biāo)題和終端

安裝標(biāo)準(zhǔn)接頭

防護(hù)罩隨附0.1 “標(biāo)準(zhǔn)接頭連接器。標(biāo)準(zhǔn)接頭連接器不允許堆疊，但機(jī)械強(qiáng)度更高，而且價(jià)格也便宜得多！如果要在頂部堆疊屏蔽，請(qǐng)勿執(zhí)行此步驟，因?yàn)楹附雍鬅o(wú)法卸載接頭連接器in！向下跳至堆棧教程的底部

的接頭中

將0.1”接頭分成6、8和/或10針長(zhǎng)的部分，并將長(zhǎng)端滑入Arduino

將組裝好的屏蔽層放置在帶插頭的Arduino的頂部，以便插頭的所有短部分都通過(guò)外部的焊盤粘住

將每個(gè)插針焊接到屏蔽層中以進(jìn)行安全連接

接下來(lái)，將連接端子塊，電源跳線和伺服連接器

就是這樣！現(xiàn)在您可以安裝接線端子和跳線。..

安裝接線端子及更多

安裝普通或堆疊式接頭連接器后，必須安裝接線端子。

接下來(lái)，我們將安裝端子塊。這些就是我們將電源和電動(dòng)機(jī)連接到屏蔽層的方式。它們比直接焊接更容易使用，只需使用小螺絲刀松開(kāi)/連接電線！

首先，我們必須將它們焊接。

將3針端子塊滑入2針端子塊，因此您有2 x 5針和1 x 2針塊。兩套5針腳設(shè)置在任一側(cè)。 2針引腳靠近屏蔽層的底部。確保接線端子的開(kāi)口孔面向 out ！

將板翻轉(zhuǎn)過(guò)來(lái)，以便您可以看到并焊接接線端子的插針

焊接器在外部電源接線盒的兩個(gè)引腳中

兩個(gè)電動(dòng)機(jī)模塊中的焊料，每個(gè)5個(gè)墊塊

Tha接線端子就可以了。接下來(lái)，伺服連接。

確定接下來(lái)，拿起 2x3排針，并將其短腳放到頂部角上，上面寫著SERVO 1和SERVO 2

您可能需要稍微傾斜一下角度才能拿到零件可以插入兩組3針孔中。我們這樣做是為了避免將其翻轉(zhuǎn)時(shí)掉落！

然后將板翻轉(zhuǎn)過(guò)來(lái)并焊接6個(gè)引腳

最后，折斷2針插頭，并將其放在POWER接線端子旁邊，短腿向下，如果需要，用膠帶將其固定并焊接。 br》

div》使用堆棧頭安裝

您將需要為此步驟購(gòu)買Arduino堆疊接頭，但防護(hù)罩并未隨附。

我們沒(méi)有在2x3堆疊接頭中顯示焊接，但是您也應(yīng)該在其中焊接-即使此屏蔽不使用它，上面的那個(gè)也可能需要那些引腳！

首先將10針，2 x 8針和6針堆疊接頭從頂部滑入屏蔽的外排。然后將板翻轉(zhuǎn)過(guò)來(lái)，使其靠在四個(gè)接頭上。如有必要，請(qǐng)拉直腿。

每個(gè)標(biāo)頭釘一個(gè)針，使它們?cè)诟嗪附又熬臀弧Ｈ绻宇^彎曲，則可以在重新定位時(shí)重新加熱一個(gè)針腳以將其弄直

一旦您弄平了所有標(biāo)頭，返回并焊接每個(gè)接頭的其余引腳。

安裝軟件

安裝Adafruit Motor Shield V2庫(kù)

要在Arduino上使用盾牌，您需要安裝Adafruit Motorshield v2庫(kù)。 此庫(kù)與用于v1防護(hù)罩的舊版AF_Motor庫(kù)不兼容。但是，如果您有用于較舊的防護(hù)罩的代碼，則修改代碼以使用新的防護(hù)罩并不難。我們不得不稍微改變一下接口以支持屏蔽堆疊，我們認(rèn)為這是值得的！可以從Arduino庫(kù)管理器中獲得它，因此我們建議使用它。

從IDE中打開(kāi)庫(kù)管理器。..

，然后鍵入 adafruit motor 來(lái)查找?guī)臁｜c(diǎn)擊安裝

如果計(jì)劃將AccelStepper用于加速控制或同時(shí)控制多個(gè)步進(jìn)電機(jī)，則還需要下載并安裝AccelStepper庫(kù)：

AccelStepper庫(kù)

有關(guān)如何安裝Arduino庫(kù)的更多詳細(xì)信息，請(qǐng)查看我們的詳細(xì)教程！

運(yùn)行示例代碼

直流電動(dòng)機(jī)

該庫(kù)附帶了一些示例，可幫助您快速入門。我們建議您開(kāi)始使用直流電動(dòng)機(jī)示例。您可以使用任何可以由6V-12VDC供電的直流電動(dòng)機(jī)。首先，重新啟動(dòng)IDE以確保已加載新庫(kù)。

將屏蔽層插入Arduino并將DC電動(dòng)機(jī)連接到電動(dòng)機(jī)端口1 -電動(dòng)機(jī)是雙向的，哪條線進(jìn)入哪個(gè)接線端子都沒(méi)有關(guān)系。連接到頂部的兩個(gè)端子端口，而不連接到中間的引腳（GND）。有關(guān)紅色和藍(lán)色電線的示例，請(qǐng)參見(jiàn)下圖。請(qǐng)確保擰緊接線盒以確保連接良好！

還必須提供5-12VDC來(lái)為電動(dòng)機(jī)供電。可以通過(guò)兩種方式

您可以通過(guò) DC Barrel Jack 和插入所示的VIN跳線為Arduino供電。作為下方黑色綠色電源LED旁邊的黑色高大手柄

，您可以通過(guò)DC Barrel插孔或 USB端口為Arduino供電。然后通過(guò)5-12VDC電動(dòng)機(jī)電源端子端口，綠色電源LED旁邊的雙接線端子并移除VIN跳線

如果電源端子排旁邊的綠色LED指示燈沒(méi)有亮起，請(qǐng)不要繼續(xù)！

正確連接了電動(dòng)機(jī)，并且您的電源LED點(diǎn)亮了，我們可以上傳代碼。

在IDE中，加載 File-》 Examples-》 Adafruit_MotorShield-》 DCMotorTest

您應(yīng)該看到并聽(tīng)到DC電動(dòng)機(jī)打開(kāi)后再來(lái)回移動(dòng)的情況，如果看不到機(jī)芯，請(qǐng)附上紙條或膠帶作為“標(biāo)志”，可以幫助您直觀地查看機(jī)芯。

步進(jìn)電機(jī)測(cè)試

您可以還要測(cè)試步進(jìn)電機(jī)與屏蔽的連接。屏蔽可以運(yùn)行單極性（5線和6線）和雙極性（4線）的步進(jìn)器。它不能與其他任何數(shù)量的電線一起運(yùn)行步進(jìn)器！代碼與單極或雙極電機(jī)相同，接線方式略有不同。

將屏蔽層插入Arduino，并將步進(jìn)電機(jī)連接到電機(jī)端口2 -與DC電機(jī)不同，該導(dǎo)線訂單確實(shí)很重要。連接到頂部的兩個(gè)終端端口（線圈1）和底部的兩個(gè)終端端口（線圈2）。

如果您使用的是雙極電機(jī)，請(qǐng)不要連接到中間引腳（GND）。

如果您使用的是5芯的單極電機(jī)，請(qǐng)將公共線連接到GND

如果您使用的是6線制單極電機(jī)，則可以將兩根“中心線圈線”連接到GND

您還必須提供5-12VDC直流電源發(fā)動(dòng)機(jī)。可以通過(guò)兩種方式完成此操作

您可以通過(guò) DC Barrel Jack 和插入VIN跳線（如圖所示）為Arduino供電。黑色手柄緊貼在下面綠色的電源LED旁邊

您可以通過(guò)DC Barrel插孔或 USB端口為Arduino供電。然后通過(guò)5-12VDC電動(dòng)機(jī)電源端子端口，綠色電源LED旁邊的雙接線端子對(duì)屏蔽層供電。并卸下VIN跳線

如果綠色LED不能亮起不要繼續(xù)-您必須通過(guò)VIN跳線或接線端子

確認(rèn)電機(jī)已正確連接并且電源LED點(diǎn)亮，我們可以上傳代碼。

在IDE中，加載 File-》 Examples-》 Adafruit_MotorShield-》 StepperTest

您應(yīng)該看到并聽(tīng)到步進(jìn)電機(jī)打開(kāi)后再來(lái)回移動(dòng)，如果看不到運(yùn)動(dòng)，則在紙或膠帶上貼上“標(biāo)志”可以幫助您直觀地看到運(yùn)動(dòng)。有四種移動(dòng)步進(jìn)器的方法，它們具有變化的速度，轉(zhuǎn)矩和平滑度折衷。此示例代碼將演示全部四個(gè)。

圖書館參考

類Adafruit_MotorShield; Adafruit_MotorShield類表示電動(dòng)機(jī)屏蔽罩，必須使用任何DCMotor或StepperMotors對(duì)其進(jìn)行實(shí)例化。您需要為系統(tǒng)中的每個(gè)屏蔽聲明一個(gè)Adafruit_MotorShield。

Adafruit_MotorShield（ uint8_t addr = 0x60）;

構(gòu)造函數(shù)使用一個(gè)可選參數(shù)來(lái)指定屏蔽的i2c地址。構(gòu)造函數(shù)的默認(rèn)地址（0x60）與出廠時(shí)板子的默認(rèn)地址匹配。如果系統(tǒng)中有多個(gè)屏蔽，則每個(gè)屏蔽必須具有唯一的地址。

void begin（uint16_t freq = 1600）; begin（）必須在setup（）中調(diào)用以初始化屏蔽。可選的頻率參數(shù)可用于指定默認(rèn)最大值以外的值：1.6KHz PWM頻率。

Adafruit_DCMotor * getMotor（uint8_t n）; 此函數(shù)返回由屏蔽控制的4個(gè)預(yù)定義直流電動(dòng)機(jī)對(duì)象之一。該參數(shù)指定關(guān)聯(lián)的電機(jī)通道：1-4。

Adafruit_StepperMotor * getStepper（ uint16_t步長(zhǎng)，uint8_t n）； 此函數(shù)返回由屏蔽控制的2個(gè)預(yù)定義步進(jìn)電機(jī)對(duì)象之一。

第一個(gè)參數(shù)指定每轉(zhuǎn)的步數(shù)。

第二個(gè)參數(shù)指定相關(guān)的步進(jìn)通道：1-2。

void setPWM（uint8_t引腳，uint16_t val）;

void setPin（uint8_t引腳，布爾值val）; 這些是控制引腳的底層功能在板載PWM驅(qū)動(dòng)器芯片上。這些功能僅供內(nèi)部使用。

Adafruit_DCMotor類 Adafruit_DCMotor類表示直流電動(dòng)機(jī)附在盾牌上。您必須為系統(tǒng)中的每個(gè)電動(dòng)機(jī)聲明一個(gè)Adafruit_DCMotor。

Adafruit_DCMotor（void） ; 構(gòu)造函數(shù)不接受任何參數(shù)。通常，通過(guò)分配如下所示的從屏蔽類檢索的電機(jī)對(duì)象來(lái)初始化電機(jī)對(duì)象：

下載：file

復(fù)制代碼

// Create the motor shield object with the default I2C address

Adafruit_MotorShield AFMS = Adafruit_MotorShield（）;

// Select which ‘port’ M1， M2， M3 or M4. In this case， M1

Adafruit_DCMotor *myMotor = AFMS.getMotor（1）;

// You can also make another motor on port M2

Adafruit_DCMotor *myOtherMotor = AFMS.getMotor（2）; // Create the motor shield object with the default I2C address

Adafruit_MotorShield AFMS = Adafruit_MotorShield（）;

// Select which ‘port’ M1， M2， M3 or M4. In this case， M1

Adafruit_DCMotor *myMotor = AFMS.getMotor（1）;

// You can also make another motor on port M2

Adafruit_DCMotor *myOtherMotor = AFMS.getMotor（2）;

void run（uint8_t）;

run（）函數(shù)控制電機(jī)狀態(tài)。該參數(shù)可以具有以下三個(gè)值之一：

FORWARD -向前旋轉(zhuǎn)

BACKWARD -旋轉(zhuǎn)反向

釋放-停止旋轉(zhuǎn)

請(qǐng)注意，“ FORWARD”和“ BACKWARD”方向是任意的。如果它們與您的車輛或機(jī)器人的實(shí)際方向不匹配，請(qǐng)簡(jiǎn)單地交換電動(dòng)機(jī)導(dǎo)線。

還請(qǐng)注意，“ RELEASE”只是切斷電動(dòng)機(jī)的電源。它不施加任何制動(dòng)。

void setSpeed（uint8_t）;

setSpeed（）函數(shù)控制傳遞給電動(dòng)機(jī)的功率水平。速度參數(shù)的值介于0到255之間。

請(qǐng)注意，setSpeed僅控制傳遞給電動(dòng)機(jī)的功率。電動(dòng)機(jī)的實(shí)際速度取決于幾個(gè)因素，包括：電動(dòng)機(jī)，電源和負(fù)載。

Adafruit_StepperMotor類 Adafruit_StepperMotor類表示連接到屏蔽罩的步進(jìn)電機(jī)。您必須為系統(tǒng)中的每個(gè)步進(jìn)電機(jī)聲明一個(gè)Adafruit_StepperMotor。

Adafruit_StepperMotor（void ）; 構(gòu)造函數(shù)不接受任何參數(shù)。步進(jìn)電機(jī)通常通過(guò)分配從屏蔽中獲取的步進(jìn)器對(duì)象進(jìn)行初始化，如下所示：

下載：文件

復(fù)制代碼

// Create the motor shield object with the default I2C address

Adafruit_MotorShield AFMS = Adafruit_MotorShield（）;

// Connect a stepper motor with 200 steps per revolution （1.8 degree）

// to motor port #2 （M3 and M4）

Adafruit_StepperMotor *myMotor = AFMS.getStepper（200， 2）; // Create the motor shield object with the default I2C address

Adafruit_MotorShield AFMS = Adafruit_MotorShield（）;

// Connect a stepper motor with 200 steps per revolution （1.8 degree）

// to motor port #2 （M3 and M4）

Adafruit_StepperMotor *myMotor = AFMS.getStepper（200， 2）;

無(wú)效步長(zhǎng)（uint16_t步長(zhǎng)，uint8_t目錄，uint8_t樣式=單）； step（）函數(shù)控制步進(jìn)運(yùn)動(dòng)。

第一個(gè)參數(shù)指定要移動(dòng)多少步。

第二個(gè)參數(shù)指定方向：FORWARD或BACKWARD

最后一個(gè)參數(shù)指定步進(jìn)樣式：SINGLE，DOUBLE ，INTERLEAVED或MICROSTEP

ste（）函數(shù)是同步的，直到所有步驟完成后才返回。完成后，電動(dòng)機(jī)將保持通電狀態(tài)，以施加“保持扭矩”以保持位置。

void setSpeed（uint16_t）; setSpeed（）函數(shù)控制步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度。速度以RPM指定。

uint8_t一步（uint8_t目錄，uint8_t樣式）； oneStep（）函數(shù)是由step（）調(diào)用的低級(jí)內(nèi)部函數(shù)。但是單獨(dú)調(diào)用以實(shí)現(xiàn)更高級(jí)的功能（例如加速或協(xié)調(diào)多個(gè)步進(jìn)電機(jī)的同時(shí)運(yùn)動(dòng)）可能會(huì)很有用。方向和樣式參數(shù)與step（）相同，但是onestep（）僅精確執(zhí)行一次。

注意：調(diào)用step（）的步數(shù)為1的方法與調(diào)用onestep（）的方法不同。步進(jìn)函數(shù)具有一個(gè)延遲，該延遲取決于setSpeed（）中設(shè)置的速度。 onestep（）沒(méi)有延遲。

void釋放（void） ; release（）函數(shù)會(huì)切斷電動(dòng)機(jī)的所有電源。如果不需要保持扭矩來(lái)保持位置，則調(diào)用此函數(shù)以降低功率要求。

動(dòng)力馬達(dá)

馬達(dá)需要大量能量，尤其是廉價(jià)的馬達(dá)，因?yàn)樗鼈兊男瘦^低。

電壓要求：

首先要弄清楚的重要因素找出電動(dòng)機(jī)要使用的電壓。如果幸運(yùn)的話，您的電動(dòng)機(jī)帶有一些規(guī)格。一些小型的業(yè)余電動(dòng)機(jī)僅打算以1.5V的電壓運(yùn)行，但6-12V電動(dòng)機(jī)的使用卻一樣普遍。該屏蔽罩的電機(jī)控制器設(shè)計(jì)為在 5V至12V 范圍內(nèi)運(yùn)行。

MOST 1.5-3V電機(jī)將無(wú)法工作

當(dāng)前要求：

要解決的第二件事是您的電動(dòng)機(jī)需要多少電流。該套件隨附的電機(jī)驅(qū)動(dòng)器芯片旨在為每個(gè)電機(jī)提供高達(dá)1.2 A的電流，峰值電流為3A。請(qǐng)注意，一旦接近2A，您可能會(huì)在電機(jī)驅(qū)動(dòng)器上放一個(gè)散熱器，否則會(huì)出現(xiàn)熱故障，可能燒壞芯片。

您不能運(yùn)行電機(jī)不用9V電池，所以不要浪費(fèi)時(shí)間/電池！

使用大號(hào)鉛酸或NiMH電池組。它還非常建議您設(shè)置兩個(gè)電源（拆分電源），一個(gè)用于Arduino，另一個(gè)用于馬達(dá)。 99％的“奇怪的電動(dòng)機(jī)問(wèn)題” ”是由于共享電源和/或電源不足導(dǎo)致電源線上的噪聲！即使是小型直流電動(dòng)機(jī)，它們停轉(zhuǎn)時(shí)也可以吸收3安培的電流。

設(shè)置防護(hù)罩以為Hobby Servos供電

Servos的電源與Arduino使用的相同穩(wěn)壓5V電源關(guān)閉。 對(duì)于建議的小型業(yè)余伺服器來(lái)說(shuō)，這是可以的。基本上，使用USB端口或DC桶式插孔為Arduino供電，就可以了。如果您想要更強(qiáng)大的功能，請(qǐng)切斷去往可選伺服電源端子的走線，并連接自己的5-6V電源！

設(shè)置用于為直流和步進(jìn)電動(dòng)機(jī)供電的屏蔽

電動(dòng)機(jī)是通過(guò)“高壓電源”供電的，而不是穩(wěn)壓的5V電源。 請(qǐng)勿將電機(jī)電源連接至Arduino的5V電源引腳。除非您確定自己知道自己在做什么，否則這是一個(gè)非常非常糟糕的主意！您可能會(huì)損壞Arduino和/或USB端口！

您可以在兩個(gè)地方獲得電動(dòng)機(jī)的“高壓電源”。

一個(gè)是DC桶式插孔。

在Arduino板上

是另一個(gè)在屏蔽板上的2端子模塊，其標(biāo)簽為 DC Motor Power 5-12VDC 。

Arduino上的DC插孔帶有保護(hù)二極管，因此，如果插入錯(cuò)誤的電源，您將無(wú)法搞砸。接線盒具有保護(hù)FET，因此，如果向后連接電池電源，則不會(huì)損壞arduino/屏蔽罩，但也不會(huì)起作用！

這是它的工作方式：

如果您想為Arduino和電機(jī)使用單個(gè)DC電源

說(shuō)墻上適配器或具有6-12VDC輸出的單個(gè)電池組，只需將其插入Arduino的DC插孔或屏蔽板上的2針電源接線盒即可。將電源跳線放在電動(dòng)機(jī)護(hù)罩上。

請(qǐng)注意，如果電池電源無(wú)法提供恒定功率，您可能會(huì)遇到Arduino重置問(wèn)題，因此這不是為電機(jī)項(xiàng)目供電的建議方法。您不能為此使用9V電池，它必須是4至8節(jié)AA電池或單/雙鉛酸電池組。

如果您要使用USB斷開(kāi) Arduino的電源，而要斷開(kāi)DC電源的電機(jī)的電源

這是為電動(dòng)機(jī)項(xiàng)目供電的建議方法，因?yàn)樗哂蟹蛛x的電源，一個(gè)邏輯電源和一個(gè)電動(dòng)機(jī)電源

如果您要 2個(gè)用于Arduino和電機(jī)的獨(dú)立直流電源。

將Arduino的電源插入DC插孔，然后將電機(jī)電源連接到電源端子塊。確保已將跳線從電動(dòng)機(jī)護(hù)罩上卸下。

無(wú)論如何，如果要使用直流電動(dòng)機(jī)/步進(jìn)系統(tǒng)，電動(dòng)機(jī)護(hù)罩LED應(yīng)當(dāng)點(diǎn)亮，指示電動(dòng)機(jī)功率良好

使用RC Servos

業(yè)余伺服器是進(jìn)行電機(jī)控制的最簡(jiǎn)單方法。它們具有3針0.1英寸母頭連接器，帶+ 5V，接地和信號(hào)輸入。電機(jī)屏蔽罩將Arduino針腳9和10的PWM輸出線簡(jiǎn)單地引出到兩個(gè)3針頭連接器，從而易于插入和連接。他們可能會(huì)消耗大量功率，因此9V電池的使用時(shí)間不會(huì)超過(guò)幾分鐘！

使用板載PWM的好處是它非常精確，并且可以在后臺(tái)運(yùn)行。您可以使用內(nèi)置的 Servo 庫(kù)

使用伺服非常容易，請(qǐng)閱讀Arduino官方文檔以了解如何使用它們，并在IDE中查看示例Servo草圖。/p》

為Servos供電

為Servos供電來(lái)自Arduino的板載5V穩(wěn)壓器，直接由Arduino上的USB或DC電源插孔供電。如果您需要外部電源，請(qǐng)?jiān)诎遄拥撞壳懈?v走線并連接5V或6V直流電源直接提供給 Opt伺服電源輸入。 高級(jí)用戶使用外部電源，因?yàn)槟赡芡ㄟ^(guò)錯(cuò)誤連接電源而意外損壞伺服器！

使用外部伺服電源時(shí)，請(qǐng)注意不要使其與處理器板上的USB插座外殼短路。用一些膠帶將USB插座的頂部絕緣。

使用直流電動(dòng)機(jī)

直流電動(dòng)機(jī)用于各種機(jī)器人項(xiàng)目。

電動(dòng)機(jī)護(hù)罩最多可雙向驅(qū)動(dòng)4臺(tái)直流電動(dòng)機(jī)。這意味著它們可以向前和向后驅(qū)動(dòng)。使用高質(zhì)量的內(nèi)置PWM，速度也可以以0.5％的增量變化。這意味著速度非常平穩(wěn)，不會(huì)變化！

請(qǐng)注意，H橋芯片并不適合驅(qū)動(dòng)1.2A的連續(xù)負(fù)載，因此適用于小型電動(dòng)機(jī)。檢查數(shù)據(jù)表以獲取有關(guān)電機(jī)的信息，以驗(yàn)證其是否正常！

電動(dòng)機(jī)

要連接電動(dòng)機(jī)，只需將兩根導(dǎo)線焊接到端子上，然后將它們連接到M1，M2，M3或M4。然后在您的草圖中按照以下步驟操作

包含所需的庫(kù)

請(qǐng)確保您 #include 所需的庫(kù)

下載：文件

復(fù)制代碼

#include

#include

#include “utility/Adafruit_MS_PWMServoDriver.h” #include

#include

#include “utility/Adafruit_MS_PWMServoDriver.h”

創(chuàng)建Adafruit_MotorShield對(duì)象

下載：文件

復(fù)制代碼

Adafruit_MotorShield AFMS = Adafruit_MotorShield（）; Adafruit_MotorShield AFMS = Adafruit_MotorShield（）;

創(chuàng)建直流電動(dòng)機(jī)對(duì)象

從Adafruit_MotorShield請(qǐng)求直流電動(dòng)機(jī)：

下載：文件

復(fù)制代碼

Adafruit_DCMotor *myMotor = AFMS.getMotor（1）; Adafruit_DCMotor *myMotor = AFMS.getMotor（1）;

和 getMotor（port＃）。 端口 ＃是它連接到的端口。如果您正在使用M1的 1 ，M2使用 2 ，M3使用 3 和M4使用 4

連接到控制器

在您的setup（）函數(shù)中，調(diào)用Adafruit_MotorShield對(duì)象上的begin（）：

下載：文件

復(fù)制代碼

AFMS.begin（）; AFMS.begin（）;

設(shè)置默認(rèn)速度

使用 setSpeed（ speed ）設(shè)置電動(dòng)機(jī)的速度》 速度 的范圍是從0（停止）到255（全速）。您可以隨時(shí)設(shè)置速度。

下載：文件

復(fù)制代碼

myMotor-》setSpeed（150）; myMotor-》setSpeed（150）;

運(yùn)行電動(dòng)機(jī)

要運(yùn)行電動(dòng)機(jī)，請(qǐng)致電運(yùn)行（方向），其中 方向 是 FORWARD ， BACKWARD 或 RELEASE 。當(dāng)然，Arduino實(shí)際上并不知道電機(jī)是“前進(jìn)”還是“后退”，因此，如果您想更改其認(rèn)為前進(jìn)的方式，只需將電機(jī)和屏蔽層的兩根線互換即可。

下載：文件

復(fù)制代碼

myMotor-》run（FORWARD）; myMotor-》run（FORWARD）;

使用步進(jìn)電機(jī)

步進(jìn)電機(jī)非常適合（半）精確控制，非常適合許多機(jī)器人和CNC項(xiàng)目。該電機(jī)護(hù)罩最多可支持2個(gè)步進(jìn)電機(jī)。對(duì)于雙極和單極電動(dòng)機(jī)，該庫(kù)的工作原理相同。

對(duì)于單極電動(dòng)機(jī)：要連接步進(jìn)電機(jī)，首先要弄清楚哪些引腳連接到哪個(gè)線圈，以及哪個(gè)引腳是中心抽頭。如果它是5線制電動(dòng)機(jī)，則兩個(gè)線圈的中心抽頭將為1。在線上有很多關(guān)于如何反向工程線圈引出線的教程。中心抽頭應(yīng)同時(shí)連接到電機(jī)屏蔽輸出塊的GND端子上。那么線圈1應(yīng)該連接到一個(gè)電動(dòng)機(jī)端口（例如M1或M3），線圈2應(yīng)該連接到另一個(gè)電動(dòng)機(jī)端口（M2或M4）。

對(duì)于雙極型電動(dòng)機(jī)：與單極電動(dòng)機(jī)一樣，除了沒(méi)有5號(hào)線接地。代碼完全相同。

運(yùn)行步進(jìn)器比運(yùn)行直流電動(dòng)機(jī)要復(fù)雜得多，但仍然很容易

包括所需的庫(kù)

請(qǐng)確保您 #include 所需的庫(kù)

下載：文件

復(fù)制代碼

#include

#include

#include “utility/Adafruit_PWMServoDriver.h” #include

#include

#include “utility/Adafruit_PWMServoDriver.h”

創(chuàng)建Adafruit_MotorShield對(duì)象

下載：文件

復(fù)制代碼

Adafruit_MotorShield AFMS = Adafruit_MotorShield（）; Adafruit_MotorShield AFMS = Adafruit_MotorShield（）;

創(chuàng)建步進(jìn)電機(jī)對(duì)象

從 Adafruit_MotorShield 請(qǐng)求步進(jìn)電機(jī)：

下載：文件

復(fù)制代碼

Adafruit_StepperMotor *myMotor = AFMS.getStepper（200， 2）; Adafruit_StepperMotor *myMotor = AFMS.getStepper（200， 2）;

。.. with cc = 1》。

getStepper（steps， stepper#） ind表示電機(jī)每轉(zhuǎn)多少步。 7.5度/步的電動(dòng)機(jī)具有360/7.5 = 48步。

Steps是其連接到的端口。如果您使用的是M1和M2，則其端口為 1 。如果您使用的是M3和M4，請(qǐng)指明端口 2

設(shè)置默認(rèn)速度

使用Stepper#設(shè)置電動(dòng)機(jī)的速度，其中rpm是您希望步進(jìn)器每分鐘轉(zhuǎn)多少轉(zhuǎn)。

運(yùn)行電動(dòng)機(jī)

然后每次您希望電動(dòng)機(jī)運(yùn)動(dòng)時(shí)，都調(diào)用setSpeed（rpm）程序。 #steps 是您要執(zhí)行的步驟。方向?yàn)?FORWARD 或 BACKWARD ，步長(zhǎng)類型為 SINGLE ， DOUBLE ， INTERLEAVE 或 MICROSTEP 。

“單”表示單線圈激活

“雙”表示一次激活2個(gè)線圈（以獲得更高的轉(zhuǎn)矩） ）

“交錯(cuò)”表示它在單倍和雙倍之間交替以獲得兩倍的分辨率（但當(dāng)然是速度的一半）。

“微步進(jìn)”是一種使用線圈的方法

在資源頁(yè)面中有大量關(guān)于這些不同步進(jìn)方法的優(yōu)缺點(diǎn)的信息。

您可以使用任何一種步進(jìn)方法您可以將其“動(dòng)態(tài)”更改為所需的最小功率，更大的扭矩或更高的精度。

默認(rèn)情況下，電機(jī)在完成步進(jìn)后將“保持”位置。如果要釋放所有線圈以使其自由旋轉(zhuǎn)，請(qǐng)調(diào)用step（#steps， direction， steptype）

步進(jìn)命令為“阻塞”，并且在完成步驟后將返回。

因?yàn)椴竭M(jìn)命令為“阻塞” ‘-您每次要移動(dòng)步進(jìn)電機(jī)時(shí)，都必須指示它們。如果您想擁有更多的“后臺(tái)任務(wù)”步進(jìn)器控件，請(qǐng)查看AccelStepper庫(kù)（與 Adafruit_MotorShield 的安裝方式類似），其中提供了一些示例，這些示例可同時(shí)控制三個(gè)步進(jìn)器并以不同的加速度

Python和CircuitPython

我們?yōu)楦鞣N直流電動(dòng)機(jī)和步進(jìn)器套件（稱為Adafruit CircuitPython MotorKit）編寫了一個(gè)方便的CircuitPython庫(kù)，該庫(kù)可為您處理所有復(fù)雜的設(shè)置。您需要做的就是從庫(kù)中導(dǎo)入適當(dāng)?shù)念悾缓罂梢允褂迷擃惖乃泄δ堋Ｎ覀儗⑾蚰故救绾螌?dǎo)入MotorKit類，并使用它來(lái)通過(guò)Adafruit Stepper + DC Motor Shield來(lái)控制DC和步進(jìn)電機(jī)。

CircuitPython微控制器接線

首先請(qǐng)按照上一頁(yè)中的說(shuō)明完全組裝Shield。無(wú)需將屏蔽線連接到地鐵的布線。下面的示例顯示了將兩個(gè)直流電動(dòng)機(jī)連接到Shield后，將其連接到Metro的情況。您需要將桶形插孔連接到電源端子，以將適當(dāng)?shù)耐獠侩娫催B接到Shield。 沒(méi)有外部電源，Shield將無(wú)法運(yùn)行！

將兩根電動(dòng)機(jī)導(dǎo)線從第一臺(tái)電動(dòng)機(jī)連接到 Shield上的M1端子 。

將來(lái)自第二個(gè)電動(dòng)機(jī)的兩條電動(dòng)機(jī)導(dǎo)線連接到屏蔽罩上的 M2端子。

連接 》將電源端子的正側(cè)連接到桶形插孔的正側(cè)。

將電源端子的負(fù)側(cè)連接到桶形千斤頂?shù)呢?fù)側(cè)。

MotorKit和必需庫(kù)的CircuitPython安裝

您需要在Metro公豬上安裝一些庫(kù)d。

首先請(qǐng)確保您的電路板正在運(yùn)行最新版本的Adafruit CircuitPython。

接下來(lái)，您需要安裝必要的庫(kù)以使用硬件-仔細(xì)按照以下步驟操作從Adafruit的CircuitPython庫(kù)捆綁包中找到并安裝這些庫(kù)。我們的CircuitPython入門指南上有一個(gè)很棒的頁(yè)面，介紹如何安裝庫(kù)捆綁包。

如果選擇，您可以在板上單獨(dú)手動(dòng)安裝庫(kù)：

adafruit_pca9685

adafruit_bus_device

adafruit_register

adafruit_motor 》

adafruit_motorkit

在繼續(xù)之前，請(qǐng)確保您開(kāi)發(fā)板的lib文件夾或根文件系統(tǒng)具有 adafruit_pca9685 》 .mpy，adafruit_register，adafruit_motor， adafruit_bus_device 和 adafruit_motorkit 文件和文件夾 已復(fù)制。

Nextconnect到電路板的串行REPL，因此您位于CircuitPython上。》》》 提示。

CircuitPython用法

為演示用法，我們將初始化該庫(kù)并使用Python代碼控制DC并逐步

首先，您需要導(dǎo)入并初始化MotorKit類。

下載：文件

復(fù)制代碼

from adafruit_motorkit import MotorKit

kit = MotorKit（） from adafruit_motorkit import MotorKit

kit = MotorKit（）

直流電動(dòng)機(jī)

Shield上的四個(gè)電動(dòng)機(jī)點(diǎn)分別為motor1，motor2，motor3和motor4。

在此示例中，我們將使用motor1。

注意：對(duì)于像商店出售的小型直流電動(dòng)機(jī)，您可能會(huì)遇到電氣噪聲問(wèn)題，這些問(wèn)題會(huì)在電路板上產(chǎn)生并且行為不穩(wěn)定。如果您看到不穩(wěn)定的行為，例如電機(jī)不旋轉(zhuǎn)或在高速電機(jī)上板復(fù)位，則可能是問(wèn)題所在。有關(guān)電容器的信息，請(qǐng)參見(jiàn)此電機(jī)指南常見(jiàn)問(wèn)題頁(yè)面，您可以將其焊接到電機(jī)上以降低噪聲。

現(xiàn)在要移動(dòng)電動(dòng)機(jī)，您可以設(shè)置throttle屬性。我們不稱其為速度，因?yàn)樗c特定的每分鐘轉(zhuǎn)數(shù)（RPM）不相關(guān)。 RPM取決于電動(dòng)機(jī)和未知電壓。

例如，要以全速向前驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)M1，請(qǐng)將其設(shè)置為1.0：

下載：文件

復(fù)制代碼

kit.motor1.throttle = 1.0 kit.motor1.throttle = 1.0

要以半油門速度向前運(yùn)行，請(qǐng)使用小數(shù)點(diǎn)：

下載：文件

復(fù)制代碼

kit.motor1.throttle = 0.5 kit.motor1.throttle = 0.5

或使用負(fù)向油門反轉(zhuǎn)方向：

下載：文件

復(fù)制代碼

kit.motor1.throttle = -0.5 kit.motor1.throttle = -0.5

您可以使用0的油門來(lái)停止電動(dòng)機(jī)：

下載：文件

復(fù)制代碼

kit.motor1.throttle = 0 kit.motor1.throttle = 0

使電動(dòng)機(jī)慣性停車然后自由旋轉(zhuǎn)將油門設(shè)為None。

下載：文件

復(fù)制代碼

kit.motor1.throttle = None kit.motor1.throttle = None

用CircuitPython控制直流電動(dòng)機(jī)！借助直流電動(dòng)機(jī)，您可以構(gòu)建有趣的運(yùn)動(dòng)項(xiàng)目，例如機(jī)器人或遙控車，它們可以輕松地四處滑動(dòng)。

步進(jìn)電機(jī)

類似的直流電機(jī)，步進(jìn)電機(jī)有stepper1和stepper2。 stepper1由M1和M2端子組成，stepper2由M3和M4端子組成。

在示例中，我們將使用stepper1 。

最基本的功能（也是默認(rèn)值）是執(zhí)行一個(gè)線圈步驟。

下載：文件

復(fù)制代碼

kit.stepper1.onestep（） kit.stepper1.onestep（）

也可以使用兩個(gè)可選的關(guān)鍵字參數(shù)。要使用這些文件，您還需要導(dǎo)入步進(jìn)器。

下載：文件

復(fù)制代碼

from adafruit_motor import stepper from adafruit_motor import stepper

然后您可以訪問(wèn)以下選項(xiàng)：

direction，應(yīng)為以下常量值之一：

stepper.FORWARD（默認(rèn)值）

stepper.BACKWARD。

style，應(yīng)為以下值之一：

stepper.SINGLE（默認(rèn)值），用于整步旋轉(zhuǎn)到單個(gè)線圈通電的位置

stepper.DOUBLE用于整步旋轉(zhuǎn)到兩個(gè)線圈通電的位置，以提供更大的扭矩

stepper.INTERLEAVED用于半步旋轉(zhuǎn)交錯(cuò)單線圈和雙線圈位置和扭矩

stepper.MICROSTEP微步旋轉(zhuǎn)到兩個(gè)線圈部分處于活動(dòng)狀態(tài)的位置。

release（） 所有線圈，以便電動(dòng)機(jī)可以自由旋轉(zhuǎn)，并且不使用任何功率

該函數(shù)以微步長(zhǎng)返回當(dāng)前步長(zhǎng)“位置”，方便地了解步進(jìn)器已移動(dòng)了多遠(yuǎn)，或者您可以忽略結(jié)果。

進(jìn)行雙線圈后退調(diào)用：

下載：文件

復(fù)制代碼

kit.stepper1.onestep（direction=stepper.BACKWARD， style=stepper.DOUBLE） kit.stepper1.onestep（direction=stepper.BACKWARD， style=stepper.DOUBLE）

您甚至可以使用循環(huán)來(lái)連續(xù)調(diào)用onestep并移動(dòng)步進(jìn)器，例如向前循環(huán)200個(gè)微步以實(shí)現(xiàn)平滑移動(dòng)：

下載：文件

復(fù)制代碼

for i in range（200）：

kit.stepper1.onestep（style=stepper.MICROSTEP） for i in range（200）：

kit.stepper1.onestep（style=stepper.MICROSTEP）

這是從CircuitPython控制步進(jìn)電機(jī)的全部！步進(jìn)機(jī)是方便的電動(dòng)機(jī)，適用于需要平滑或精確控制某些物體的情況，例如3D打印機(jī)和CNC機(jī)器使用步進(jìn)機(jī)在表面上精確移動(dòng)工具。

完整示例代碼

對(duì)于直流電動(dòng)機(jī)：

下載：Project Zip 或 motorkit_dc_motor_simpletest.py | 在Github上查看

復(fù)制代碼

“”“Simple test for using adafruit_motorkit with a DC motor”“”

import time

from adafruit_motorkit import MotorKit

kit = MotorKit（）

kit.motor1.throttle = 1.0

time.sleep（0.5）

kit.motor1.throttle = 0

“”“Simple test for using adafruit_motorkit with a DC motor”“”

import time

from adafruit_motorkit import MotorKit

kit = MotorKit（）

kit.motor1.throttle = 1.0

time.sleep（0.5）

kit.motor1.throttle = 0

對(duì)于步進(jìn)電機(jī)：

下載：Project Zip 或 motorkit_stepper_simpletest.py | 在Github上查看

復(fù)制代碼

“”“Simple test for using adafruit_motorkit with a stepper motor”“”

from adafruit_motorkit import MotorKit

kit = MotorKit（）

for i in range（100）：

kit.stepper1.onestep（）

“”“Simple test for using adafruit_motorkit with a stepper motor”“”

from adafruit_motorkit import MotorKit

kit = MotorKit（）

for i in range（100）：

kit.stepper1.onestep（）

堆疊盾牌

關(guān)于此屏蔽設(shè)計(jì)的一件很酷的事情是可以堆疊屏蔽。堆疊的每個(gè)屏蔽層都可以控制另外2個(gè)步進(jìn)器或4個(gè)DC電動(dòng)機(jī)（或兩者的混合）。您最多可以堆疊32個(gè)罩，總共64個(gè)步進(jìn)器或128個(gè)DC電動(dòng)機(jī)！大多數(shù)人可能只會(huì)堆疊兩個(gè)或三個(gè)，但嘿，你永遠(yuǎn)不會(huì)知道。 （請(qǐng)注意，如果從這些屏蔽板之一驅(qū)動(dòng)64個(gè)步進(jìn)器，請(qǐng)給我們發(fā)張照片，好嗎？）

請(qǐng)注意，堆疊屏蔽板不會(huì)增加伺服連接-這些硬連接至Arduino數(shù)字9和10引腳。如果您需要控制很多伺服器，則可以使用我們的16通道伺服器防護(hù)罩并將其與該防護(hù)罩堆疊起來(lái)，以增加瘋狂的大量伺服器。

堆疊防護(hù)罩非常容易。您要堆疊的每個(gè)屏蔽必須安裝堆疊頭。查看我們的說(shuō)明以了解操作方法。除非最終要在頂部屏蔽層上放一些東西，否則頂部屏蔽層不必具有堆疊頭。

堆疊屏蔽層時(shí)唯一要注意的是每個(gè)屏蔽層都必須具有唯一的I2C地址。默認(rèn)地址為 0x60 。您可以將屏蔽的地址調(diào)整為從0x60到0x7F的范圍，以獲取總共32個(gè)唯一的地址。

尋址盾牌

必須為鏈中的每個(gè)板分配一個(gè)唯一的地址。這是通過(guò)板下邊緣的地址跳線完成的。每塊板的I2C基址為0x60。使用地址跳線編程的二進(jìn)制地址將添加到基本I2C地址。要編程地址偏移量，請(qǐng)使用一滴焊料橋接地址中每個(gè)二進(jìn)制“ 1”的對(duì)應(yīng)地址跳線。

最右邊的跳線是地址位＃0，然后到左邊是地址位＃1，依此類推，直到地址位＃4

面板0：地址= 0x60偏移=二進(jìn)制0000（無(wú)需跳線）《板1：地址= 0x61偏移=二進(jìn)制0001（如上圖所示的橋A0）

板2：地址= 0x62偏移=二進(jìn)制0010（A0左側(cè)的橋A1）

板3：地址= 0x63偏移量=二進(jìn)制0011（橋A0和A1，兩個(gè)最右邊的跳線）

板4：地址= 0x64偏移量=二進(jìn)制0100（橋A2，中間的跳線）等

請(qǐng)注意，地址0x70是屏蔽板上控制器芯片的“全部調(diào)用”地址。所有板都將響應(yīng)地址0x70-不管地址跳線設(shè)置如何。

多個(gè)屏蔽的編寫代碼

與較早的AF_Motor庫(kù)不同，Adafruit_MotorShield庫(kù)具有控制多個(gè)屏蔽的功能。首先，我們必須為每個(gè)屏蔽創(chuàng)建一個(gè)電動(dòng)機(jī)屏蔽控制器，并為其分配地址。

Adafruit_MotorShield AFMSbot（0x61）;//最右邊的跳線關(guān)閉

Adafruit_MotorShield AFMStop（0x60）;//默認(rèn)地址，沒(méi)有跳線

一個(gè)電機(jī)屏蔽層將被稱為AFMSbot（底部屏蔽層，因此我們要記住），另一個(gè)是AFMStop（頂部屏蔽層），這樣我們就可以將它們分開(kāi)。創(chuàng)建屏蔽對(duì)象時(shí)，請(qǐng)?jiān)谏厦嬷付槠湓O(shè)置的地址。

然后，我們可以請(qǐng)求將電機(jī)連接到每個(gè)電機(jī)上。

//在頂部屏蔽上，連接兩個(gè)步進(jìn)器，每個(gè)步進(jìn)器具有200個(gè)步驟

Adafruit_StepperMotor * myStepper2 = AFMStop.getStepper（200，1）;

Adafruit_StepperMotor * myStepper3 = AFMStop.getStepper（200，2）;

//在200步的底部屏蔽層上，將步進(jìn)器連接到端口M3/M4

Adafruit_StepperMotor * myStepper1 = AFMSbot.getStepper（200，2）;

//和一個(gè)直流電動(dòng)機(jī)到端口M1

Adafruit_DCMotor * myMotor1 = AFMSbot.getMotor（1）;

您可以從任何端口請(qǐng)求步進(jìn)或直流電動(dòng)機(jī)，只需在調(diào)用 getMotor 或 getStepper 時(shí)確保使用正確的AFMS控制器對(duì)象即可。在使用已連接的電動(dòng)機(jī)之前，必須先調(diào)用開(kāi)始。

AFMSbot.begin（）;//啟動(dòng)底部屏蔽

AFMStop.begin（）;//啟動(dòng)頂部屏蔽

您可以通過(guò)設(shè)置兩個(gè)屏蔽并運(yùn)行 File-》 Examples-》 Adafruit_MotorShield-》 StackingTest 來(lái)親自嘗試此代碼示例

資源

汽車創(chuàng)意和教程

維基百科上有很多有關(guān)步進(jìn)電機(jī)的信息

關(guān)于步進(jìn)電機(jī)類型的瓊斯

Jason涉及對(duì)步進(jìn)電機(jī)引線的反向工程

》

PCB文件在GitHub上

示意圖，單擊以進(jìn)行嵌入

責(zé)任編輯：wv