激光雷達傳感器是一種主動式的現代光學檢測技術，可廣泛應用于社會多個領域，是一種極為先進的環境感知傳感器。隨著車輛智能化大大提高，高度化的自動駕駛網聯智能車輛將大規模應用，而激光雷達傳感器技術在智能化車輛系統中也有著非常重要的應用。本文即介紹激光雷達傳感器在車輛系統中有哪些應用。

1、車輛高精度定位

借助定位系統，車輛系統能夠通過獲得實時位置信息做出決策。但定位方式會受信號的干擾，特別是在經過城市建筑、隧道時信號容易中斷。為獲得精準位置，激光雷達比對車輛初始位置與高精地圖信息。

（1）由慣性導航裝置、全球定位系統和輪速等傳感器提供車輛初步位置；

（2）將激光雷達局部點云信息進行特征提取，結合初始位置獲取全局坐標系下矢量特征；

（3）將矢量特征與高精地圖特征信息進行匹配，獲取精確的車輛位置。因此，相對其他車載傳感器，激光雷達的定位精度及穩定性方面優勢明顯。

2、障礙物識別及目標跟蹤

激光雷達可不依賴光照進行實時掃描，掃描視角可達360°，且計算量較小。

在掃描中先對障礙物（車、人、隔離帶等）進行識別，從而獲取該障礙物的空間位置。對障礙物分類、跟蹤，則先通過分割點云關聯目標，確認上下楨是否屬于同一個物體，再進行目標跟蹤，輸出目標跟蹤信息。

3、自動泊車系統

安裝在車頂或車身四周的激光雷可以檢測車輛停車位的位置、感知周圍車輛等障礙物，并將獲取的有效信息輸入到車輛控制系統，為車輛自動泊車的控制決策提供可靠的環境信息。

4、車道保持輔助系統

借助激光雷達對車道線檢測，車道保持輔助系統在檢測到車輛偏離預計行車軌跡時，通過邏輯運算并作出決策，從而控制車輛按照既定的車道軌跡進行行駛。激光雷達對車道線檢測方法可基于雷達掃描點密度。該方法為獲得所需車道線，可先獲取雷達掃描點坐標信息，然后轉化為柵格圖，最后利用柵格圖中點的密度進行提取，該方法實時性好。

5、防撞及行人保護

車輛通過快速、實時分析激光雷達等傳感器采集的車輛附近環境數據，可提前開啟車輛主動安全系統，并向駕駛員發出警告信號，防止與潛在的障礙物發生碰撞，并在車輛可能發生碰撞前及時停車，避免與行人發生碰撞。

6、車道偏離預警

如果車輛行駛偏離預定軌跡時，激光雷達通過檢測車輛車輛行駛前方車道線標識可能的危險障礙物，并采集車輛在行駛道路中的實時位置信息，若檢測車輛行駛軌跡發生偏離并存在危險時，車道偏離預警系統便發生預警信號，使車輛駕駛員及時修正行駛路線，按照預定軌跡行駛。

7、自動緊急制動

激光雷達通過對車輛行駛路線前方存在可能發生碰撞的靜態或動態危險障礙物進行檢測，并將采集信息發送給車輛系統，系統分析可能發生危險時作出決策，使車輛自動緊急制動。

結語

借助安裝在車輛上的相關激光雷達傳感器，系統能夠快速獲取車輛內外部環境數據信息，對物體進行靜態或動態的識別、監測與追蹤等處理。盡管激光雷達在ADAS方面有優勢，但在實際應用中也面臨技術、計算性能、價格等問題，該技術還在不斷的試誤與優化中，以滿足更多的需求。