“2013年，國內(nèi)的減速器行業(yè)基本是由日本兩家企業(yè)（納博特斯克和哈默納科）所壟斷。”

一位在減速器領(lǐng)域深耕已久的行業(yè)人士回憶道：

“那個(gè)時(shí)候，能進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人開發(fā)的就幾家企業(yè)，在不考慮成本的情況下，這些企業(yè)會(huì)優(yōu)先選擇納博特斯克和哈默納科等成熟的廠家作為供應(yīng)商。”

“加上國內(nèi)最初的開發(fā)者是控制出身，對機(jī)械的了解甚微，用的也基本是納博特斯克和哈默納科的產(chǎn)品。”

作為機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈上游最難突破，同時(shí)也是機(jī)器人本體成本控制最為關(guān)鍵的精密減速器，2013年-2023年以來，吸引了不少國產(chǎn)廠商競相發(fā)力，一起打響國產(chǎn)化攻堅(jiān)戰(zhàn)。

高工機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所（GGII）數(shù)據(jù)顯示，2013-2023年中國工業(yè)機(jī)器人減速器市場銷量復(fù)合增速超過22%。

步伐雖小，但卻足夠穩(wěn)健而堅(jiān)定。

十年行業(yè)變遷之路

2013年：信任缺乏

將時(shí)間線拉回到2013年。中國機(jī)器人產(chǎn)業(yè)才剛剛起步，不管是從技術(shù)方面還是從產(chǎn)品方面，與“四大家族”相比，差距甚遠(yuǎn)。

彼時(shí)的中國市場工業(yè)機(jī)器人銷量僅為3.68萬臺(tái)，且有出貨量的國產(chǎn)機(jī)器人企業(yè)“兩只手”都可以數(shù)得過來。

對于外資的減速器品牌而言，中國工業(yè)機(jī)器人市場量小、“沒搞頭”，更加傾向于銷售給當(dāng)時(shí)的“四大家族”。

行業(yè)人士坦言，即使外資減速器產(chǎn)品售賣給中國的機(jī)器人企業(yè)，相比來說價(jià)格也是“貴得離譜”。而彼時(shí)，以來福為代表成立的減速器企業(yè)，基本還在起步階段。

一邊是不對等的買賣關(guān)系，另一邊是有質(zhì)量保證的外資減速器品牌和不夠有信服力的國產(chǎn)減速器品牌，讓當(dāng)時(shí)意識(shí)到被“卡脖子”的中國機(jī)器人企業(yè)內(nèi)心百感交集。

2014年：積極入局

2014年，在國家發(fā)出機(jī)器人產(chǎn)業(yè)扶持政策的明確信號(hào)后，機(jī)器人市場參與者正在以“每周出現(xiàn)兩家機(jī)器人企業(yè)”的速度快速增加。

在機(jī)器人行業(yè)快速發(fā)展的帶動(dòng)下，一直被稱作機(jī)器人國產(chǎn)化“攔路虎”的關(guān)鍵零部件，也呈現(xiàn)出了較好的發(fā)展態(tài)勢。GGII數(shù)據(jù)顯示，2013年和2014年中國工業(yè)機(jī)器人減速器市場分別實(shí)現(xiàn)了17.24萬臺(tái)、23.18萬臺(tái)的銷量。

在此期間，雙環(huán)傳動(dòng)和中大力德、南通振康紛紛進(jìn)入 RV減速器開發(fā)階段；綠的諧波也相繼成立。

2015年：雄心壯志

2015年，機(jī)器人行業(yè)進(jìn)入白熱化階段，上中下游產(chǎn)業(yè)鏈相關(guān)企業(yè)快速發(fā)展，擴(kuò)產(chǎn)、兼并購、跨界等一系列事件此起彼伏。但此時(shí)國外的減速器不僅價(jià)格昂貴且交期還長，迫使國內(nèi)很多工業(yè)機(jī)器人企業(yè)要么自己來研發(fā)減速器，要么與國內(nèi)的減速器廠商合作。

昔日冷清的機(jī)器人減速器市場一下子受到前所未有的關(guān)注。大族激光、巨輪智能等上市公司搶先入局，南通振康和埃夫特、新時(shí)達(dá)、匯川、華數(shù)機(jī)器人合作，進(jìn)行 RV減速器的優(yōu)化和系列化擴(kuò)產(chǎn)。

上海機(jī)電攜手納博特斯克，合資設(shè)立納博特斯克(中國)精密機(jī)器有限公司，從事生產(chǎn)機(jī)器人精密減速器。聚隆科技分別與林初杰、王少佩簽署協(xié)議，共同發(fā)起設(shè)立寧國聚隆軸業(yè)有限公司和安徽聚隆機(jī)器人減速器有限公司。

盡管已涌現(xiàn)秦川機(jī)床、雙環(huán)傳動(dòng)、來福、泰隆集團(tuán)、南通振康、恒豐泰、綠的諧波、武漢精華減速（現(xiàn)名：斯微特傳動(dòng)）、深圳合發(fā)齒輪機(jī)械等減速器廠商，但在2015年能真正導(dǎo)入批量化生產(chǎn)的企業(yè)卻屈指可數(shù)。

2016年：風(fēng)雨來襲

2016年開始，我國工業(yè)機(jī)器人減速器價(jià)格隨著市場需求的增長呈現(xiàn)下降趨勢。GGIl 數(shù)據(jù)顯示，2013年，我國工業(yè)機(jī)器人用減速器需求量為8.9萬臺(tái)，減速器市場價(jià)格約為1.03萬元。至2017年，我國工業(yè)機(jī)器人用減速器市場需求量增至 31.96萬臺(tái)，市場均價(jià)約為0.63萬元。

與此同時(shí)，納博特斯克降價(jià)幅度已達(dá)50%以上。不言而喻，國產(chǎn)減速器企業(yè)在分羹國內(nèi)市場上的難度也在不斷加大。以柴孚機(jī)器人等為代表的部分企業(yè)開始從減速器行業(yè)跨入本體領(lǐng)域。

柴孚機(jī)器人總經(jīng)理陶才江介紹道，2016年前，國產(chǎn)機(jī)器人真正的出貨量還很小，終端用戶指定機(jī)器人品牌的情況很多，對于核心零部件企業(yè)來說，這段時(shí)期很艱難。2016年，柴孚機(jī)器人非常看好國產(chǎn)機(jī)器人的市場，從減速器行業(yè)快速切入到機(jī)器人本體領(lǐng)域。

2017年：黃金時(shí)代

2017年，減速器企業(yè)迎來了“供不應(yīng)求”的黃金時(shí)代。中國工業(yè)機(jī)器人銷量實(shí)現(xiàn)高速增長，進(jìn)入擴(kuò)產(chǎn)熱潮，減速器需求量迅速上升。GGII數(shù)據(jù)顯示，2017年中國機(jī)器人行業(yè)需求量達(dá)31.96萬臺(tái)（套），同比增長70.20%；市場需求規(guī)模17.60億元，同比增長45.22%。

但外資品牌一貫很謹(jǐn)慎，對中國的市場反應(yīng)速度較慢，未能在中國機(jī)器人市場出現(xiàn)旺盛需求的時(shí)候采取相應(yīng)的措施提升產(chǎn)能。這給國產(chǎn)減速器廠家?guī)砹穗y得一遇的機(jī)會(huì)，秦川機(jī)床、中大力德、來福等分別開發(fā)了系列產(chǎn)品，進(jìn)入量產(chǎn)階段。來福董事長張杰當(dāng)時(shí)稱，來福諧波2017年上半年實(shí)際出貨量已有數(shù)萬臺(tái)。

減速器產(chǎn)品開始出現(xiàn)供不應(yīng)求的狀況，昊志機(jī)電、宏遠(yuǎn)諧波、渭河工模具、綠的諧波等紛紛增加設(shè)備，提升產(chǎn)能。

2018年：白銀時(shí)代

2018年上半年，為避免減速器缺貨問題，本體企業(yè)與減速器廠商紛紛“抱團(tuán)”，雙方簽訂了一筆筆大訂單：

埃夫特向雙環(huán)傳動(dòng)采購減速器10000套；

圖靈機(jī)器人向新寶采購1萬臺(tái)諧波減速器；

中大力德與伯朗特簽訂不低于30000個(gè)RV減速器的產(chǎn)品購銷合同；

配天機(jī)器人與綠的諧波簽訂近萬臺(tái)諧波減速器全年采購協(xié)議；

聚隆科技子公司聚隆啟帆向廣州啟帆銷售23種型號(hào)諧波減速器，共10400 件，合同總金額為2312.13萬元；

……

2018年下半年，機(jī)器人行業(yè)驟然變“冷”，再加上新晉廠商的增加、產(chǎn)能擴(kuò)充完成等因素影響，中國減速器市場供需格局發(fā)展扭轉(zhuǎn)，由“供不應(yīng)求”轉(zhuǎn)向“供過于求”的白銀時(shí)代。

由于大部分的減速器企業(yè)沒有核心競爭力，納博特斯克適時(shí)的降價(jià)政策和擴(kuò)產(chǎn)讓其“招架不住”，部分RV減速器廠家陸陸續(xù)續(xù)停止生產(chǎn)。不完全統(tǒng)計(jì)，國產(chǎn)RV減速器廠家從2014年的約50家減少至2018年底約10家。

2019年：青銅時(shí)代

寒冷的“風(fēng)”繼續(xù)吹到了2019年，國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人廠家進(jìn)入調(diào)整期，減速器行業(yè)再次迎來了“求生存”的青銅時(shí)代。

從上市企業(yè)的業(yè)績便可窺探一二，2019年大部分減速器上市企業(yè)的業(yè)績均呈現(xiàn)增收不增利的情況，例如2018年秦川機(jī)床營業(yè)收入為31.88億元，同比增長6.3%，凈利潤為-2.8億元，同比下降181.1%。2018年雙環(huán)傳動(dòng)營業(yè)收入為31.51億元，同比增長19.4%，凈利潤為1.95億元，同比下降19.8%。

2020年：謀局未來

2020年新冠疫情的到來，對于減速器行業(yè)而言是危機(jī)中孕育機(jī)會(huì)的一年。在年初疫情肆虐的背景下，國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人市場保持了全年高速的增長，減速器企業(yè)也有了“喘息”的機(jī)會(huì)。

部分減速器企業(yè)開始謀局未來，例如珠海飛馬傳動(dòng)擴(kuò)建精密機(jī)器人減速器新廠房生產(chǎn)項(xiàng)目，年產(chǎn)精密機(jī)器人減速器10萬臺(tái)。雙環(huán)傳動(dòng)成立子公司環(huán)動(dòng)科技，目前環(huán)動(dòng)科技已經(jīng)在中大負(fù)載機(jī)器人（50Kg-210Kg負(fù)載）用RV減速器產(chǎn)品取得關(guān)鍵性突破。斯微特傳動(dòng)在2020年研發(fā)出世界最小RV減速器，同時(shí)，其K系列RV減速器研發(fā)也成功量產(chǎn)。

2021年：再迎復(fù)蘇

2021年后疫情時(shí)代下制造業(yè)復(fù)蘇，工業(yè)機(jī)器人需求量增長明顯，減速器市場進(jìn)入了新一輪的供不應(yīng)求。

GGII數(shù)據(jù)顯示，2021年中國工業(yè)機(jī)器人減速器總需求量為93.11萬臺(tái)，同比增長78.06%。其中增量需求82.41萬臺(tái)，同比增長95.05%；存量替換量為10.70萬臺(tái)，同比增長6.57%。市場進(jìn)入短暫爆發(fā)期。

眾多減速器廠商除了繼續(xù)夯實(shí)工業(yè)機(jī)器人之外，也在積極布局其他市場，如醫(yī)療器械、服務(wù)機(jī)器人、移動(dòng)機(jī)器人、航天、機(jī)床等領(lǐng)域。

布局的效果很明顯，2021年，昊志機(jī)電、雙環(huán)傳動(dòng)、綠的諧波、秦川機(jī)床、中大力德等上市企業(yè)均實(shí)現(xiàn)了業(yè)績的同比上升，其中昊志機(jī)電、雙環(huán)傳動(dòng)、綠的諧波均實(shí)現(xiàn)利潤增長超100%。

智同科技、同川科技、來福、六環(huán)傳動(dòng)等一批非上市減速器企業(yè)的減速器產(chǎn)品在2021年亦已開始走向或已批量化落地應(yīng)用。

2022年：小踩剎車

2022年全球經(jīng)濟(jì)景氣度下行，工業(yè)機(jī)器人及減速器的需求亦受到影響。2022年中國工業(yè)機(jī)器人減速器增量需求為98.05萬臺(tái)，同比增長18.98%，存量替換量為11.85萬臺(tái)，同比增長10.71%，總需求量為109.90萬臺(tái)，同比增長18.03%，增速同比2021年均有所下降。

不過值得一提的是，2022年受上游原材料價(jià)格及物流費(fèi)用上漲等因素影響，本體及零部件企業(yè)均小幅提價(jià)，GGII數(shù)據(jù)顯示，2022年，機(jī)器人減速器均價(jià)約0.34萬元，同比增長3.27%，其中，RV減速器均價(jià)為0.50 萬元，諧波減速器均價(jià)為0.18萬元。

價(jià)格提升的同時(shí)，以美的集團(tuán)、國茂股份、萬里揚(yáng)等為代表的上市公司亦在看好減速器行業(yè)的發(fā)展前景，不斷加大對減速器的投資。例如，美的集團(tuán)旗下子公司極亞精機(jī)在2022年投資了機(jī)器人核心精密部件生產(chǎn)項(xiàng)目。

2023年：縱橫布局

2023年，特斯拉公布人形機(jī)器人Optimus擎天柱的最新進(jìn)展后，全球范圍內(nèi)人形機(jī)器人如雨后春筍般涌現(xiàn)。減速器作為其核心零部件之一，亦受到資本市場的關(guān)注，中大力德、秦川機(jī)床、雙環(huán)傳動(dòng)等減速器企業(yè)股市大漲；智同科技、環(huán)動(dòng)科技、同川精密等非上市企業(yè)均獲得一輪及多輪融資。

同時(shí)，2023年各減速器企業(yè)在產(chǎn)品橫向延伸方面均開始提速，一方面是逐漸完善既有產(chǎn)品體系中的產(chǎn)品系列與型號(hào)，并向機(jī)電一體模組化發(fā)展；另一方面是布局新的產(chǎn)品體系，旨在提升既有客戶群的客單價(jià)和服務(wù)深度，如RV減速器廠商布局諧波減速器和行星減速器，諧波減速器廠商布局行星減速器，行星減速器廠商布局RV或諧波減速器等。

在產(chǎn)品性能上，各大減速器廠商亦有新的突破，如羿弓精密除常規(guī)型譜化產(chǎn)品化，將向大負(fù)載、高速化及輕量化、小型化“兩極”發(fā)展，同時(shí)布局人形機(jī)器人領(lǐng)域；

德美精密傳動(dòng)推出高剛性、高扭矩的DM—G+K+系列諧波減速器，全面進(jìn)軍協(xié)作機(jī)器人、人形機(jī)器人、工業(yè)機(jī)器人等市場；

泰隆集團(tuán)從2022年下半年開始針對BXJ-900C機(jī)型立項(xiàng)研發(fā)，2023年，該機(jī)型被廣泛應(yīng)用于機(jī)器人、航空與航天、武器裝備、數(shù)控機(jī)床、汽車、精密機(jī)械、印刷包裝機(jī)械、交通運(yùn)輸機(jī)械、醫(yī)療器械等領(lǐng)域。

智同科技CT-CRV系列減速器在精度上達(dá)到了齒隙和傳遞誤差小于1弧分；在產(chǎn)品扭矩上實(shí)現(xiàn)了從額定100NM到7000NM全覆蓋；傳動(dòng)效率達(dá)到了90%以上，精度壽命實(shí)現(xiàn)6000小時(shí)以上。

總結(jié)

回顧減速器行業(yè)2013年至2023年這十年的發(fā)展變化，部分企業(yè)已經(jīng)轉(zhuǎn)型，不再涉及工業(yè)機(jī)器人行業(yè)的減速器研發(fā)，例如韶能股份、藍(lán)黛傳動(dòng)等企業(yè)；部分企業(yè)則消失在歷史長河里。

但仍值得欣慰的是 ，依然還有一群人在堅(jiān)守，立志實(shí)現(xiàn)減速器“國產(chǎn)替代”。

2013年至2023年，在行業(yè)人士共同努力下，RV減速器和諧波減速器的國產(chǎn)品牌份額顯著提升。（詳情可看下表）

2013-2027年中國工業(yè)機(jī)器人減速器市場份額分布及預(yù)測（單位：%）

數(shù)據(jù)來源：高工機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所（GGII）

這十年來，減速器行業(yè)國產(chǎn)替代，道阻且長，但我們?nèi)孕栌y而上。GGII預(yù)測，到2027年，減速器領(lǐng)域國產(chǎn)份額仍將超過50%。

在未來，我們依然可以相信國產(chǎn)減速器企業(yè)的韌性與魄力。

審核編輯：黃飛