4月15日，上海緯鈦科技有限公司（下文簡稱“緯鈦機(jī)器人”）官宣獲得近億元天使/天使+輪融資。

其中，天使輪由小米戰(zhàn)投領(lǐng)投，寬橋恒松、雅瑞資本、iCANX Fund、梅花創(chuàng)投、微光創(chuàng)投及老股東跟投；天使+輪由祥峰投資、雅瑞資本、iCANX Fund、梅花創(chuàng)投、微光創(chuàng)投聯(lián)合投資，萬甲資本擔(dān)任獨(dú)家財(cái)務(wù)顧問。雅瑞資本、iCANX Fund、梅花創(chuàng)投和微光創(chuàng)投連續(xù)參與了兩輪投資。

緯鈦機(jī)器人稱，本輪融資將用于推進(jìn)基于視覺的觸覺傳感技術(shù)、手眼協(xié)同算法研發(fā)及商業(yè)化落地，打造通用類人機(jī)器人末端感知系統(tǒng)、手眼協(xié)同算法以及場景解決方案，同時(shí)加速拓展海外市場，構(gòu)建全球競爭力。

小米戰(zhàn)略投資部表示：“小米集團(tuán)始終致力于推動(dòng)智能科技與機(jī)器人技術(shù)的深度融合，為全球用戶創(chuàng)造更智能、更便捷的未來生活。緯鈦機(jī)器人在智能機(jī)器人核心算法與場景化應(yīng)用方面展現(xiàn)出卓越的創(chuàng)新實(shí)力，與小米‘以技術(shù)為本，推動(dòng)產(chǎn)業(yè)進(jìn)步’的理念高度契合。此次領(lǐng)投緯鈦機(jī)器人的天使輪融資，是小米戰(zhàn)投在智能硬件與機(jī)器人生態(tài)布局的重要一步。我們期待通過資本與產(chǎn)業(yè)資源的協(xié)同，加速緯鈦機(jī)器人在技術(shù)研發(fā)與商業(yè)化落地上的突破，共同探索機(jī)器人技術(shù)在消費(fèi)、服務(wù)等領(lǐng)域的無限可能，讓更多人享受科技帶來的美好生活。”。

小米自2021年8月發(fā)布首款仿生四足機(jī)器人CyberDog后，在機(jī)器人領(lǐng)域的布局加速，2022 年 8 月，小米發(fā)布首款全尺寸人形機(jī)器人CyberOne，2023年4月，小米機(jī)器人公司在北京亦莊注冊成立，成為小米集團(tuán)專注于仿生機(jī)器人技術(shù)創(chuàng)新與產(chǎn)品研發(fā)、產(chǎn)業(yè)化的唯一主體。2023年8月小米CyberDog2發(fā)布。今年3月份，有消息稱小米機(jī)器人 CyberOne 正分階段落地亦莊產(chǎn)線。

小米加速布局機(jī)器人產(chǎn)業(yè)背后，亦對傳感器等機(jī)器人核心零部件產(chǎn)業(yè)鏈進(jìn)行了大規(guī)模投資。今年1月份，小米投資入股了國產(chǎn)六維力傳感器廠商坤維科技。

觸覺傳感器是機(jī)器人靈巧手、電子皮膚的核心且不可或缺的傳感器部件，除本次投資的緯鈦機(jī)器人外，小米亦投資了能斯達(dá)（氣體傳感器龍頭漢威科技控股企業(yè)）、鈦深科技等多家國產(chǎn)觸覺傳感器公司。

緯鈦機(jī)器人為什么獲得小米等資本的青睞？

緯鈦機(jī)器人成立于2024年1月，起源于美國麻省理工學(xué)院（MIT）計(jì)算機(jī)科學(xué)與人工智能實(shí)驗(yàn)室（CSAIL），是一家以視觸覺傳感和手眼協(xié)同為核心的高科技公司。

緯鈦機(jī)器人總部位于上海，研發(fā)及運(yùn)營團(tuán)隊(duì)主要來自于美國麻省理工學(xué)院、清華大學(xué)等海內(nèi)外知名高等院校，均擁有10年以上的全棧機(jī)器人開發(fā)能力，計(jì)算機(jī)視覺、觸覺傳感、自動(dòng)駕駛、操控及移動(dòng)底盤技術(shù)積累和機(jī)械臂開發(fā)及產(chǎn)品落地經(jīng)驗(yàn)，以及企業(yè)管理、商業(yè)運(yùn)營等經(jīng)驗(yàn)。

其中，緯鈦機(jī)器人創(chuàng)始人李瑞博士自2005年便開始機(jī)器人和計(jì)算機(jī)視覺等領(lǐng)域的研究，后在MIT讀博期間師從美國國家科學(xué)院院士、美國人文與科學(xué)院院士Edward Adelson教授（也稱Ted Adelson）。 值得一提的是，在視觸覺傳感器領(lǐng)域，全球頂尖人才主要來自于MIT研發(fā)Gelsight/Gelslim的兩個(gè)實(shí)驗(yàn)室。

官方介紹顯示，在博士階段專門針對機(jī)器人應(yīng)用，李瑞和導(dǎo)師開創(chuàng)并引領(lǐng)了基于視覺的觸覺傳感器（視觸覺）的研究路線，研發(fā)出了全球第一款具有超高分辨率的機(jī)器人視觸覺傳感器：GelSight指尖傳感器（Fingertip GelSight），其在多方面性能媲美甚至超越人類手指，憑借高分辨率、多維力探測、柔性物體操作及低成本等巨大優(yōu)勢，被學(xué)術(shù)界公認(rèn)為全球最佳觸覺解決方案。相比傳統(tǒng)觸覺方案或純視覺技術(shù)，其技術(shù)路徑更貼近商業(yè)化需求，可快速實(shí)現(xiàn)機(jī)器人感知與操作能力的跨越式突破。

▲李瑞在MIT讀博期間做出了全球第一款超高分辨率的視觸覺傳感器「GelSight指尖傳感器」

GelSight技術(shù)最初由Edward Adelson教授實(shí)驗(yàn)室于2009年發(fā)明，可以實(shí)現(xiàn)物體微觀表面幾何特征的高精度捕捉，但早期體積大、質(zhì)量重、運(yùn)行慢，僅僅應(yīng)用于物體表面紋理的缺陷檢測，與機(jī)器人沒有任何關(guān)系。

此后，李瑞在2011年開始獨(dú)立領(lǐng)導(dǎo)其在機(jī)器人領(lǐng)域的研究方向，經(jīng)過多達(dá)幾十次的軟硬件重要迭代，后續(xù)公開發(fā)布了全球第一款超高分辨率的GelSight指尖傳感器，并開創(chuàng)性的展示了其在機(jī)器人領(lǐng)域的巨大潛力，大大拓展了機(jī)器人靈巧操作能力的上限。

李瑞和其導(dǎo)師的突破性研究工作，拉開了MIT的GelSight視觸覺傳感器研究的序幕，開辟了一條嶄新的觸覺傳感器賽道。

GelSight視觸覺傳感器技術(shù)歷經(jīng)10多年發(fā)展，經(jīng)過多次的技術(shù)迭代，但長期停留在學(xué)術(shù)界，在產(chǎn)業(yè)化應(yīng)用幾乎為零。

2024年，李瑞與伙伴成立緯鈦機(jī)器人公司，開啟GelSight視觸覺傳感器技術(shù)的產(chǎn)業(yè)化探索。值得一提的是，在創(chuàng)立緯鈦機(jī)器人之前，李瑞曾在硅谷創(chuàng)辦知名無人駕駛公司Robby Technology并入選YC，完成數(shù)百萬美元融資。

依托李瑞與GelSight視觸覺傳感器技術(shù)，緯鈦機(jī)器人推出全球首款面向工業(yè)場景的視觸覺傳感器產(chǎn)品“GelFinger”。

有別與此前實(shí)驗(yàn)性質(zhì)的GelSight視觸覺傳感器，GelFinger傳感器從設(shè)計(jì)之初就聚焦工業(yè)級可靠性、耐久性、成本控制與場景適配性。據(jù)緯鈦機(jī)器人透露，目前GelFinger傳感器已實(shí)現(xiàn)小批量出貨，與多家科研機(jī)構(gòu)及頭部制造業(yè)客戶達(dá)成合作，在精密裝配、柔性抓取等場景完成初步商業(yè)化驗(yàn)證。

什么是視觸覺傳感器？這條嶄新傳感器賽道獲得高瓴、小米、聯(lián)想等資本青睞

目前，觸覺傳感器有多條技術(shù)路線，一條是傳統(tǒng)的柔性觸覺傳感器技術(shù)，基于霍爾效應(yīng)及柔性感知材料，國內(nèi)能斯達(dá)、鈦深科技、帕西尼感知科技等多家傳感器公司聚焦于該領(lǐng)域的研發(fā)。

而視觸覺傳感器（Vision-Based Tactile Sensor，VBTS）路線是一條嶄新的觸覺傳感器技術(shù)路線，其技術(shù)主要來源于麻省理工學(xué)院，全球從事視觸覺傳感器研發(fā)的人才幾乎來自MIT。


在國內(nèi)，亦有多家視觸覺傳感器初創(chuàng)企業(yè)成立，除緯鈦機(jī)器人，較知名的企業(yè)還有千覺機(jī)器人、戴盟機(jī)器人等公司。

千覺機(jī)器人成立于2024年5月，同年10月獲得高瓴創(chuàng)投（GL Ventures)，璞躍中國（Plug and Play China）、交大菡源基金等機(jī)構(gòu)的數(shù)千萬元人民幣天使輪投資，創(chuàng)始人馬道林被業(yè)內(nèi)認(rèn)為是目前觸覺感知領(lǐng)域技術(shù)能力最為突出的科學(xué)家之一，馬道林同樣來自MIT研發(fā)Gelsight/Gelslim的實(shí)驗(yàn)室。

戴盟機(jī)器人成立于2023年8月，2024年11月宣布連續(xù)完成兩輪億元級天使+輪融資，由金鼎資本、國中資本、聯(lián)想創(chuàng)投等機(jī)構(gòu)投資，戴盟機(jī)器人由香港科技大學(xué)機(jī)器人研究院創(chuàng)始院長王煜教授及其學(xué)生段江嘩博士聯(lián)合創(chuàng)立。

什么是視觸覺傳感器？

視觸覺傳感器顧名思義，就是基于視覺的觸覺傳感器。

人類在操作物體的時(shí)候，手部的觸覺信息包含兩個(gè)維度：物體本身的狀態(tài)和接觸的狀態(tài)；其中物體本身的狀態(tài)信息包含表面紋理、物體形狀、軟硬度；接觸狀態(tài)信息包含法向力（垂直人手皮膚）、剪切力（平行人手皮膚）、相對滑動(dòng)和物體的位姿。

對上述觸覺信息，大多數(shù)觸覺傳感器比如壓阻式、壓電式、電容式和電磁式大都只能感受法向力，而對其他信息無法采集或靈敏度很低。VBTS和其他觸覺方案相比，最大的優(yōu)點(diǎn)就是可以高靈敏地感知上述全部信息，非常接近人手的觸覺信息維度。

基于熒光點(diǎn)的視觸覺傳感器早在2004年就由東京大學(xué)團(tuán)隊(duì)提出過（GelForce），但分辨率不高。

GelSight是第一個(gè)超高分辨率的視觸覺傳感器，它于2009年由MIT計(jì)算機(jī)科學(xué)與人工智能實(shí)驗(yàn)室（CSAIL）的Edward Howard Adelson（簡稱Edward Adelson）研究小組提出，緯鈦機(jī)器人創(chuàng)始人李瑞博士在其中也做了大量的研究工作。

▲GelSight視觸覺傳感器本體和應(yīng)用場景

GelSight是由“Gel”和“Sight”組成，Gel（凝膠）是傳感器彈性接觸表面使用的材料；Sight（視覺），傳感機(jī)制是使用攝像頭采集視覺圖像。

基本原理上，在GelSight觸覺傳感器接觸物體時(shí)，內(nèi)置的攝像頭在LED燈光的輔助下捕捉接觸物體的凝膠產(chǎn)生的形變，通過計(jì)算機(jī)視覺的算法將凝膠形變信息與觸覺信息進(jìn)行映射。

▲視觸覺傳感器結(jié)構(gòu)

視觸覺傳感器由接觸模塊、照明模塊、圖像采集模塊和信息處理模塊組成。接觸模塊包含接觸體、反射層、標(biāo)記層和保護(hù)層，它是整個(gè)傳感器的核心。不同的功能層則代表了不同的傳感原理，比如基于膜反射和基于標(biāo)記物的表征。

▲視觸覺傳感器的結(jié)構(gòu)組成

▲GelSight視觸覺傳感器實(shí)物拆解，左圖為接觸模塊，右圖為圖像采集模塊及照明模塊

目前，視觸傳感器推到了機(jī)器人觸覺感知領(lǐng)域的最前沿，獲得了全球頂尖高校和科研機(jī)構(gòu)的認(rèn)可和跟隨，AI機(jī)器人領(lǐng)域的頂級高校MIT、Stanford、CMU、UCB、UIUC、ETH、牛津、清華、北大、上交、港科大、中科院等高校以及Meta、TRI（豐田）等大企業(yè)都推出過基于GelSight的各項(xiàng)工作。

隨著人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化浪潮，視觸傳感器技術(shù)也從實(shí)驗(yàn)室走向產(chǎn)業(yè)化前沿，緯鈦機(jī)器人、千覺機(jī)器人、戴盟機(jī)器人等國產(chǎn)視觸傳感器技術(shù)初創(chuàng)企業(yè)相繼成立，推動(dòng)中國視觸傳感器的產(chǎn)業(yè)化發(fā)展。

結(jié)語

長期以來，觸覺傳感器領(lǐng)域產(chǎn)業(yè)化發(fā)展緩慢，技術(shù)突破遲滯，主要原因或在于沒有爆炸性的需求推動(dòng)觸覺傳感器的產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程。

隨著機(jī)器人的需求增加，作為靈巧手、電子皮膚的核心，對觸覺傳感器有著天然的“剛需”，促使資本關(guān)注觸覺傳感器這條賽道，有望加速觸覺傳感器的產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程。