[首發(fā)于智駕最前沿微信公眾號(hào)]在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中，點(diǎn)云技術(shù)作為三維空間感知的核心手段，為車(chē)輛提供了精確的距離和形狀信息，從而實(shí)現(xiàn)目標(biāo)檢測(cè)、環(huán)境建模、定位與地圖構(gòu)建等關(guān)鍵功能。那所謂的“點(diǎn)云”，到底是個(gè)啥？對(duì)自動(dòng)駕駛有何影響？

點(diǎn)云是個(gè)啥？

點(diǎn)云（Point Cloud）是一種在三維空間中由大量離散點(diǎn)組成的數(shù)據(jù)集合，每個(gè)點(diǎn)包含自身的笛卡爾坐標(biāo)（X、Y、Z），并可附帶顏色、強(qiáng)度、時(shí)間戳等屬性，用于描述物體的空間分布和表面特性。在同一空間參考系下，這些點(diǎn)共同勾勒出目標(biāo)的外形輪廓。點(diǎn)云數(shù)據(jù)源主要包括激光雷達(dá)（LiDAR）、三維掃描儀以及基于攝影測(cè)量的點(diǎn)云重建技術(shù)，其中激光雷達(dá)以其高精度和遠(yuǎn)距離探測(cè)能力成為自動(dòng)駕駛中最常見(jiàn)的點(diǎn)云獲取手段。

根據(jù)激光雷達(dá)的工作原理，激光雷達(dá)發(fā)射激光束并接收反射光束，結(jié)合光速與時(shí)間差計(jì)算距離，通過(guò)水平旋轉(zhuǎn)與垂直角度信息確定每個(gè)點(diǎn)在三維空間的位置，從而生成百萬(wàn)級(jí)乃至億級(jí)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。此外，基于RGB-D相機(jī)的點(diǎn)云支持顏色信息獲取，適用于近距離小范圍場(chǎng)景的建模與分析，但在遠(yuǎn)距離和高動(dòng)態(tài)場(chǎng)景中仍不及激光雷達(dá)穩(wěn)定。

點(diǎn)云在自動(dòng)駕駛中有何作用？

在自動(dòng)駕駛中，感知系統(tǒng)的核心任務(wù)之一是識(shí)別并定位周?chē)膭?dòng)態(tài)與靜態(tài)物體，而點(diǎn)云憑借其三維深度信息優(yōu)勢(shì)，為這些任務(wù)提供了關(guān)鍵支持。點(diǎn)云可用于目標(biāo)檢測(cè)與三維分割，通過(guò)對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的聚類與語(yǔ)義分割，準(zhǔn)確提取行人、車(chē)輛、障礙物等對(duì)象的空間輪廓及位置。如PointNet、PointRCNN等深度學(xué)習(xí)模型專門(mén)針對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)設(shè)計(jì)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)，在KITTI、NuScenes等公開(kāi)數(shù)據(jù)集上已取得行業(yè)領(lǐng)先的檢測(cè)與分割性能。點(diǎn)云數(shù)據(jù)本身還不受光照、陰影、前車(chē)燈光等因素干擾，在夜間和逆光環(huán)境下仍能保持穩(wěn)定探測(cè)能力，這一點(diǎn)是純視覺(jué)系統(tǒng)難以比擬的優(yōu)勢(shì)。此外，點(diǎn)云可為多傳感器融合提供幾何約束，與攝像頭、毫米波雷達(dá)的數(shù)據(jù)相結(jié)合，可顯著提升障礙物定位精度與系統(tǒng)魯棒性。

高精度定位與環(huán)境地圖構(gòu)建是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛決策與規(guī)劃的基礎(chǔ)，而點(diǎn)云則是SLAM（同步定位與地圖構(gòu)建）與高精地圖制作的重要數(shù)據(jù)來(lái)源。基于點(diǎn)云的激光SLAM算法通過(guò)連續(xù)幀點(diǎn)云的配準(zhǔn)（如ICP算法）實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)位姿估計(jì)與稠密地圖生成，幫助車(chē)輛在復(fù)雜道路與惡劣天氣條件下保持精準(zhǔn)定位。同時(shí)，點(diǎn)云地圖能夠反映道路、路緣、標(biāo)志牌等三維結(jié)構(gòu)細(xì)節(jié)，為路徑規(guī)劃與行為決策提供豐富的幾何信息，極大地提升了自動(dòng)駕駛在城市、高速等多場(chǎng)景下的適應(yīng)性和安全性。

點(diǎn)云數(shù)據(jù)為自動(dòng)駕駛感知系統(tǒng)帶來(lái)的最直接影響就是精度和魯棒性的提升。得益于毫米級(jí)距離分辨率，激光雷達(dá)點(diǎn)云可在數(shù)十米至數(shù)百米范圍內(nèi)，以厘米級(jí)精度檢測(cè)目標(biāo)，滿足高速場(chǎng)景下的實(shí)時(shí)避障需求。與此同時(shí)，點(diǎn)云數(shù)據(jù)的高維稀疏性使其在深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中的特征表達(dá)與處理更具挑戰(zhàn)性，但也促使研究者開(kāi)發(fā)出Voxel、Voxel-Free等高效稀疏卷積和點(diǎn)云特征提取方法，不斷推動(dòng)系統(tǒng)性能提升。點(diǎn)云在惡劣天氣下的穩(wěn)定性較好，如雨雪、霧霾等環(huán)境中，激光雷達(dá)仍可提供可靠的距離信息，而攝像頭則容易被遮擋或識(shí)別誤差增大，因此點(diǎn)云的加入顯著增強(qiáng)了多傳感融合系統(tǒng)的全環(huán)境適應(yīng)能力。

點(diǎn)云技術(shù)的應(yīng)用挑戰(zhàn)及趨勢(shì)？

盡管點(diǎn)云技術(shù)在自動(dòng)駕駛中具有顯著優(yōu)勢(shì)，但其大規(guī)模應(yīng)用仍面臨多方面挑戰(zhàn)。點(diǎn)云數(shù)據(jù)量巨大，一次完整旋轉(zhuǎn)可產(chǎn)生數(shù)百萬(wàn)至上千萬(wàn)個(gè)點(diǎn)，帶來(lái)高昂的存儲(chǔ)、傳輸及實(shí)時(shí)處理需求，將對(duì)車(chē)載計(jì)算資源提出嚴(yán)苛考驗(yàn)。點(diǎn)云處理算法（如ICP配準(zhǔn)、語(yǔ)義分割、目標(biāo)跟蹤等）計(jì)算的復(fù)雜度也很高，實(shí)時(shí)性優(yōu)化需借助稀疏數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)與GPU加速等手段，系統(tǒng)設(shè)計(jì)和算法實(shí)現(xiàn)難度大。此外，激光雷達(dá)硬件成本較高，尤其是高線數(shù)、高分辨率設(shè)備價(jià)格常在數(shù)萬(wàn)元至數(shù)十萬(wàn)元人民幣區(qū)間，這在一定程度上限制了量產(chǎn)車(chē)型的普及應(yīng)用。如強(qiáng)反射表面、雨雪覆蓋、塵埃干擾等環(huán)境因素更會(huì)導(dǎo)致點(diǎn)云數(shù)據(jù)出現(xiàn)噪聲與遮擋，從而進(jìn)一步增加點(diǎn)云濾波與補(bǔ)全算法的復(fù)雜性。

針對(duì)上述挑戰(zhàn)，點(diǎn)云技術(shù)和應(yīng)用正在快速迭代。基于深度學(xué)習(xí)的點(diǎn)云稀疏化、壓縮與分層編碼算法將大幅減少數(shù)據(jù)量與帶寬需求，同時(shí)兼顧信息保真度，為車(chē)載與云端協(xié)同處理提供新思路。多傳感器融合算法的持續(xù)優(yōu)化，將不同距離與視角下的點(diǎn)云、圖像、毫米波雷達(dá)數(shù)據(jù)協(xié)同感知，將進(jìn)一步提升目標(biāo)識(shí)別與跟蹤精度。在硬件層面，固態(tài)激光雷達(dá)與Flash激光雷達(dá)等新型結(jié)構(gòu)正在實(shí)現(xiàn)小型化、成本下降與可靠性提升，預(yù)計(jì)未來(lái)幾年有望在量產(chǎn)車(chē)型中普及。此外，隨著邊緣計(jì)算與V2X網(wǎng)絡(luò)的成熟，點(diǎn)云數(shù)據(jù)可在車(chē)-車(chē)、車(chē)-路協(xié)同網(wǎng)絡(luò)中共享與校準(zhǔn)，構(gòu)建更大范圍的實(shí)時(shí)三維環(huán)境認(rèn)知平臺(tái)，為實(shí)現(xiàn)L4/L5級(jí)別自動(dòng)駕駛奠定基礎(chǔ)。

結(jié)語(yǔ)

點(diǎn)云技術(shù)在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中扮演著不可或缺的三維感知角色，從精確測(cè)距到環(huán)境重建、從目標(biāo)檢測(cè)到定位導(dǎo)航，點(diǎn)云為全場(chǎng)景、高魯棒性的自動(dòng)駕駛提供了支撐。面對(duì)海量數(shù)據(jù)與算法復(fù)雜度的雙重挑戰(zhàn)，行業(yè)需通過(guò)算法創(chuàng)新與硬件迭代雙管齊下，不斷降低成本、提升性能。未來(lái)，隨著深度學(xué)習(xí)、傳感器融合與車(chē)聯(lián)網(wǎng)絡(luò)的發(fā)展，點(diǎn)云技術(shù)將進(jìn)一步走向成熟，為實(shí)現(xiàn)真正的全自動(dòng)駕駛開(kāi)辟更加廣闊的道路。

審核編輯 黃宇