本案例是歐姆龍PLC通過EtherCAT轉CANopen網關控制臺達伺服的配置案例

具體配置方式如下。

配置過程：

PLC配置

1. 打開歐姆龍配置軟件Sysmac Studio

2. 雙擊EtherCAT，在主設備處右鍵選擇顯示ESI庫

3. 在彈出的對話框中選擇安裝文件

4. 選擇網關的ESI文件

5. 添加完成后選擇Ethercat-PN

6. 1設置好網關參數

7. 打開IO映射設置好變量

8. 將PLC在線，在主站處右鍵選擇與物理網絡配置比較和合并

9. 完成后將組態下載至PLC

網關配置

打開網關配置軟件“CANopen Configuration Studio”新建項目選擇“ECAT-CANopen”

設定網關的canopen一側波特率，和從站保持一致

設置網關的字節序，下載IP以及掉線后網關的數據處理方式。

完成后點擊設備-導入EDS文件（從站EDS文件可從伺服官網下載）

點擊添加從站，每個從站分別配置站地址（此處我們以1臺設備為例）

勾選要用到的PDO添加參數，添加需要用到的索引

設定每個PDO的通訊參數（如傳輸類型，周期時間等）

設置完參數后，點擊自動分配內存映射設置通道偏移。

設置完成后點擊通信設置，掃描網關IP后點擊生成-下載即可把配置下載進網關。

通訊正常后讀寫CANopen從站數據即可。