本案例是歐姆龍PLC通過EtherCAT轉(zhuǎn)CANopen網(wǎng)關(guān)控制臺達伺服的配置案例

具體配置方式如下。

配置過程：

PLC配置

1. 打開歐姆龍配置軟件Sysmac Studio

2. 雙擊EtherCAT，在主設(shè)備處右鍵選擇顯示ESI庫

3. 在彈出的對話框中選擇安裝文件

4. 選擇網(wǎng)關(guān)的ESI文件

5. 添加完成后選擇Ethercat-PN

6. 1設(shè)置好網(wǎng)關(guān)在EtherCAT一側(cè)的參數(shù)

7. 打開IO映射設(shè)置好變量

8. 將PLC在線，在主站處右鍵選擇與物理網(wǎng)絡(luò)配置比較和合并

9. 完成后將組態(tài)下載至PLC

網(wǎng)關(guān)配置

打開網(wǎng)關(guān)配置軟件“CANopen Configuration Studio”新建項目選擇“ECAT-CANopen”

設(shè)置CANopen參數(shù)：

使用EtherCAT轉(zhuǎn)CANopen網(wǎng)關(guān)的CANopen主站參數(shù)：

波特率：250 kbps（需與SICK RFID讀寫器一致）。

節(jié)點ID分配：為RFID讀寫器分配節(jié)點ID（如Node 2）。

加載SICK RFID的EDS/文件：

導(dǎo)入SICK提供的設(shè)備描述文件（EDS/DCF），解析其對象字典（如RFID標(biāo)簽數(shù)據(jù)的對象地址）。

添加設(shè)備進網(wǎng)關(guān)組態(tài)。

配置PDO通信：

設(shè)置好需要的索引及PDO的通訊參數(shù)后將組態(tài)下載進網(wǎng)關(guān)

4. SICK RFID讀寫器設(shè)置

硬件配置：

設(shè)置節(jié)點ID（通過DIP開關(guān)或軟件配置，需與網(wǎng)關(guān)配置一致）。

波特率設(shè)置為250 kbps。

到此，設(shè)備全部上電，等指示燈正常后即可進行通信。