AEye的iDar傳感器的探測(cè)距離為300米，可將360度深度數(shù)據(jù)與攝像頭數(shù)據(jù)相結(jié)合，旨在創(chuàng)建一款動(dòng)態(tài)、可操控的點(diǎn)云，AEye將其取名為真彩激光雷達(dá)（True Color Lidar）。AEye稱，產(chǎn)品價(jià)格不到3000美元，它將成為市場(chǎng)上第一款在硬件層面上結(jié)合激光雷達(dá)和相機(jī)數(shù)據(jù)的產(chǎn)品。

上圖: AEye iDar傳感器生成的點(diǎn)云。

許多自主駕駛系統(tǒng)的一個(gè)關(guān)鍵組成部分是激光雷達(dá)( lidar ) (光和雷達(dá)的一種組合)，它將物體上的光(通常以紫外線、可見(jiàn)光或近紅外的形式)反射出來(lái)，以數(shù)字方式繪制三維地圖。雖然激光雷達(dá)系統(tǒng)能很好地識(shí)別潛在的障礙物，但它們并不總是能很快發(fā)現(xiàn)這些障礙物。例如，汽車以每小時(shí)70英里的速度行駛，如果汽車需要把目標(biāo)對(duì)準(zhǔn)60米以外的物體，在距目標(biāo)100米的地方停下來(lái)，效果就不太好。后期處理會(huì)引入延遲。

這就是來(lái)自初創(chuàng)公司AEye的iDar傳感器之所以把速度看作最重要的原因。AEye的iDar傳感器的探測(cè)距離為300米，可將360度深度數(shù)據(jù)與攝像頭數(shù)據(jù)相結(jié)合，旨在創(chuàng)建一款動(dòng)態(tài)、可操控的點(diǎn)云，AEye將其取名為真彩激光雷達(dá)（True Color Lidar）。AEye說(shuō)，當(dāng)這種價(jià)格不到3000美元的傳感器7月份開(kāi)始向原始設(shè)備制造商發(fā)貨時(shí)，它將成為市場(chǎng)上第一款在硬件層面上結(jié)合激光雷達(dá)和相機(jī)數(shù)據(jù)的產(chǎn)品。

AEye的創(chuàng)始人兼首席執(zhí)行官Luis Dussan說(shuō)：“目前主要爭(zhēng)論的是，基于攝像頭的視覺(jué)系統(tǒng)還是基于激光雷達(dá)的傳感器系統(tǒng)哪個(gè)更好？而我們的答案是兩者都是必需的。”

這項(xiàng)研究由Allan Steinhardt博士牽頭，他由出色的職業(yè)生涯，曾在DARPA任職，在那里他做了太空、地面和導(dǎo)航雷達(dá)系統(tǒng)的研究，并在博思艾倫(Booz Allen Hamilton)擔(dān)任副總裁和首席科學(xué)家。斯坦哈特還在麻省理工學(xué)院的林肯實(shí)驗(yàn)室和康奈爾大學(xué)進(jìn)行雷達(dá)研究。

Steinhardt和位于舊金山的公司的其他工程師團(tuán)隊(duì)稱這個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)為“動(dòng)態(tài)體素”，這是對(duì)它們包含相機(jī)像素和激光雷達(dá)體素這一事實(shí)的厚臉皮的說(shuō)法(體素表示三維空間中網(wǎng)格圖案上的值，它們是構(gòu)成激光雷達(dá)傳感器深度圖的元素)。動(dòng)態(tài)的體素是AEye秘密武器的第一個(gè)原料，而另一種便是智能。一旦iDar生成點(diǎn)云，AEye的人工智能將接管，評(píng)估周圍環(huán)境以跟蹤目標(biāo)并標(biāo)記感興趣的對(duì)象。

上圖:從AEye總部拍攝的一張圖片狀點(diǎn)云。圖片來(lái)源:AEye

“如果你看當(dāng)前的lidar-only系統(tǒng)，它們是獨(dú)立的系統(tǒng)，它們以固定的模式運(yùn)行，”AEye的參謀長(zhǎng)Blair LaCorte在電話采訪中告訴VentureBeat。“他們帶來(lái)了數(shù)據(jù)，但沒(méi)有反饋信息。”

航空租賃公司XoJet的前CEO、私人股本公司TPG的業(yè)務(wù)合作伙伴L(zhǎng)aCorte說(shuō)：“該系統(tǒng)是建立在激光雷達(dá)和成像系統(tǒng)幾十年研究的基礎(chǔ)之上。”

他說(shuō)，激光雷達(dá)已經(jīng)存在了50年了，之前一直在軍方使用，并且已經(jīng)做了很多次迭代，這些年來(lái)，它變得越來(lái)越優(yōu)化，但在商業(yè)領(lǐng)域的應(yīng)用才是最近的事情，迭代次數(shù)缺乏。

iDar的激光雷達(dá)和攝相機(jī)收集的大量數(shù)據(jù)，除了在傳感器和感知層以及路徑規(guī)劃軟件中進(jìn)行反饋循環(huán)之外，還能使系統(tǒng)能夠感知到傳統(tǒng)傳感器可能遺漏的東西。它可以識(shí)別具有很小結(jié)構(gòu)的物體，比如自行車、剎車燈或標(biāo)識(shí)，并能區(qū)分相同顏色的兩個(gè)物體。它能夠感知環(huán)境中的環(huán)境變化，比如當(dāng)一個(gè)孩子走到大街上之前，轉(zhuǎn)頭都能識(shí)別。

LaCorte說(shuō)，我們可以在一個(gè)坐標(biāo)系中得到三個(gè)重要的測(cè)量值：速度、加速度和減速。帶有獨(dú)立雷達(dá)和照相機(jī)的系統(tǒng)必須重新進(jìn)行代理，這增加了延遲。

iDar系統(tǒng)還提供了環(huán)境映射的靈活性。通過(guò)一個(gè)軟件API，汽車制造商可以在傳感器中定制成千上萬(wàn)的嵌入式機(jī)器學(xué)習(xí)算法，根據(jù)傳感器的范圍，動(dòng)態(tài)調(diào)整點(diǎn)云的分辨率。例如，當(dāng)汽車接近時(shí)，他們可以在行人或騎自行車的人身上增加動(dòng)態(tài)的體素計(jì)數(shù)，或者把焦點(diǎn)鎖定在建筑物上。

總之，AEye宣稱，相較于競(jìng)爭(zhēng)類產(chǎn)品，iDar系統(tǒng)具有16倍的覆蓋范圍和10倍的幀速率，并且具有8到10倍的功率效率。并且該系統(tǒng)還采用了模塊化設(shè)計(jì)。LaCorte說(shuō)，雖然iDar使用的是一個(gè)定制的固態(tài)激光雷達(dá)系統(tǒng)，但它的其他部件是現(xiàn)成的，并且很具有成本效益。

“我們?cè)O(shè)計(jì)了一個(gè)帶有獨(dú)立傳感器的商業(yè)系統(tǒng)，”他說(shuō)，“用更好的激光即插即用。”

AEye在2013年首次展示了其激光雷達(dá)技術(shù)，該公司在2017年6月從Kleiner Perkins、空客集團(tuán)風(fēng)投公司（Airbus Ventures）、英特爾投資（Intel Capital）等公司募集了1600萬(wàn)美元的資金。今年初，AEye啟動(dòng)了iDAR開(kāi)發(fā)合作伙伴計(jì)劃。