平行無(wú)人駕駛通用小車平臺(tái)不僅可以用較低的成本安全的實(shí)現(xiàn)多種復(fù)雜環(huán)境下無(wú)人車算法的實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，還有助于不同專業(yè)領(lǐng)域的科研人員專注于自己的研究領(lǐng)域，快速開展無(wú)人駕駛核心技術(shù)研究。

【研發(fā)背景】

近年來(lái)，無(wú)人駕駛技術(shù)已成為全球范圍內(nèi)的研究熱點(diǎn)，越來(lái)越多的科研高校和企事業(yè)單位開始或者加大力度研發(fā)不同尺寸、不同應(yīng)用場(chǎng)景的無(wú)人駕駛車輛。毫無(wú)疑問(wèn)，任何一種無(wú)人車的落地量產(chǎn)都離不開大量的仿真研究以及多種復(fù)雜場(chǎng)景下的實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。在進(jìn)行決策、規(guī)劃、協(xié)同駕駛等算法研究時(shí)，在算法足夠成熟之前，用多輛大車做實(shí)驗(yàn)需要更多的去考慮安全問(wèn)題、場(chǎng)地問(wèn)題和實(shí)驗(yàn)成本等問(wèn)題，而無(wú)人小車平臺(tái)則可以較低的成本安全的實(shí)現(xiàn)復(fù)雜環(huán)境下無(wú)人車算法的實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。此外，無(wú)人駕駛技術(shù)涉及多種不同技術(shù)領(lǐng)域，不同專業(yè)背景的科研人員所擅長(zhǎng)的無(wú)人駕駛核心技術(shù)也不同，如有一個(gè)通用的無(wú)人駕駛平臺(tái)，有助于不同專業(yè)領(lǐng)域的科研人員專注于自己的研究領(lǐng)域，快速開展無(wú)人駕駛核心技術(shù)研究。

基于以上考慮，面向廣大科研高校與企事業(yè)單位，慧拓智能機(jī)器有限公司基于三種可選不同尺寸的全線控四輪獨(dú)立電機(jī)驅(qū)動(dòng)底盤，針對(duì)傳統(tǒng)無(wú)人駕駛，遠(yuǎn)程接管/遙控駕駛和平行駕駛技術(shù)開發(fā)了不同軟硬件配置的三種通用研究與驗(yàn)證平臺(tái)，旨在助力無(wú)人駕駛技術(shù)的快速發(fā)展。

平行無(wú)人駕駛通用小車平臺(tái)底盤配置非常靈活，有三種不同規(guī)格的小車底盤，第一種是1.8x1.1m, 第二種是1.3x0.6m,第三種是0.6x0.5m。其中第一、二兩種可選小車平臺(tái)的底盤均是四輪獨(dú)立電機(jī)驅(qū)動(dòng)，可以進(jìn)行基于CAN總線的高精度控制，小車底盤的動(dòng)力性非常好，加速能力和最高車速均是對(duì)標(biāo)賽車性能，底盤上配有多種不同電壓的供電接口。第三種小車平臺(tái)的底盤為四輪獨(dú)立懸掛、驅(qū)動(dòng)、轉(zhuǎn)向的多功能輪式機(jī)器人底盤，最高時(shí)速10km/h，最大爬坡度20°，可以越過(guò)5cm高度的直角坎，最大涉水深度15cm，最大續(xù)航可達(dá)8小時(shí)，最大載重達(dá)100kg，防跌高度10cm，防護(hù)等級(jí)為IP55。

基于三種可選無(wú)人駕駛通用小車平臺(tái)，還可研發(fā)不同用途的功能化車身，例如無(wú)人小車教學(xué)平臺(tái)、低速無(wú)人物流小車，巡檢機(jī)器人等。除三種小車底盤外，根據(jù)需求還可選擇常規(guī)無(wú)人駕駛乘用車平臺(tái)，例如長(zhǎng)城哈弗H7，吉利博越等。以下為各平臺(tái)示意圖：

（基于不同底盤的功能化車身）

小車平臺(tái)搭載Linux操作系統(tǒng)，可以選擇預(yù)裝ROS或傳統(tǒng)開發(fā)環(huán)境，配備各傳感設(shè)備的底層驅(qū)動(dòng)，遠(yuǎn)程調(diào)試和監(jiān)控軟件，內(nèi)置無(wú)人駕駛基本算法，能夠?qū)崿F(xiàn)循跡、避障等基本功能。研究工作離不開仿真，基礎(chǔ)配置還提供基于MATLAB/PreScan的仿真平臺(tái)，內(nèi)置多種仿真場(chǎng)景，小車動(dòng)力學(xué)模型以及基本的規(guī)劃控制算法。基于此款超高性價(jià)比的基礎(chǔ)配置，用戶可以快速開展無(wú)人駕駛的核心算法研究。在購(gòu)買基礎(chǔ)配置后，有需求的用戶可以選購(gòu)高配置的激光雷達(dá)和毫米波雷達(dá)以及高性能慣導(dǎo)等傳感設(shè)備，軟件方面用戶還可以選擇升級(jí)版的無(wú)人駕駛算法。在平臺(tái)A的基礎(chǔ)上選配平臺(tái)B可以實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程接管/遙控駕駛功能。再選配平臺(tái)C則可以開展基于平行無(wú)人駕駛技術(shù)的研究。以下為平臺(tái)系統(tǒng)介紹，系統(tǒng)參數(shù)配置以及一些典型應(yīng)用案例。

【平臺(tái)系統(tǒng)介紹】

（1）線控四輪獨(dú)立電機(jī)驅(qū)動(dòng)，可快速上手的無(wú)人駕駛算法研究與驗(yàn)證平臺(tái)，可為算法驗(yàn)證提供安全，低成本的復(fù)雜驗(yàn)證場(chǎng)景，為高水平學(xué)術(shù)研究和無(wú)人車道路實(shí)驗(yàn)提供有力支撐；

（2）提供基于模型的基礎(chǔ)仿真平臺(tái)，可進(jìn)行基于仿真或硬件在環(huán)的無(wú)人駕駛算法研究與驗(yàn)證；

（3）基于三種可選通用線控小車底盤可研發(fā)不同用途的功能化車身，如無(wú)人小車教學(xué)平臺(tái)、低速無(wú)人物流小車、等選件機(jī)器人等；

（4）可根據(jù)需求，選擇A,A+B,A+B+C三種不同層級(jí)及不同軟硬件系統(tǒng)配置的研究與驗(yàn)證平臺(tái)；

（5）配置靈活，可選裝升級(jí)版無(wú)人駕駛或平行駕駛算法；

（6）除小車平臺(tái)外還可選擇乘用車平臺(tái) (例如吉利博越，長(zhǎng)城H7等)。

【系統(tǒng)配置】

【典型應(yīng)用案例 】

基于該多功能四輪電驅(qū)動(dòng)平行無(wú)人駕駛通用研發(fā)與驗(yàn)證平臺(tái)，能夠在環(huán)境感知，定位導(dǎo)航，基于多種方法不同目標(biāo)的車輛控制，運(yùn)動(dòng)規(guī)劃，復(fù)雜環(huán)境下決策，多車協(xié)同，遠(yuǎn)程接管/遙控駕駛，平行駕駛等從仿真到硬件在環(huán)到單車實(shí)驗(yàn)再到多車協(xié)同實(shí)驗(yàn)多個(gè)層級(jí)快速開展深度研究與驗(yàn)證。