近日，美國(guó)醫(yī)療機(jī)器人公司Intuitive Surgical(ISRG)宣布，該公司達(dá)芬奇SP （Da Vinci SP）型手術(shù)機(jī)器人已獲得FDA批準(zhǔn)，可用于經(jīng)口耳鼻喉科手術(shù)中的口咽側(cè)切除術(shù)（通常稱為根治性扁桃體切除術(shù)）和舌根切除術(shù)。

從校園到商用

現(xiàn)今醫(yī)療體系中通俗意義上的達(dá)芬奇機(jī)器人，指的是由美國(guó)Intuitive Surgical 公司生產(chǎn)的達(dá)芬奇外科手術(shù)系統(tǒng)。它是一種高級(jí)機(jī)器人平臺(tái)，理念是通過(guò)使用微創(chuàng)方法，實(shí)施復(fù)雜的外科手術(shù)。

達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人取名達(dá)芬奇，是為了向文藝復(fù)興的藝術(shù)家達(dá)芬奇致敬，因?yàn)檫_(dá)芬奇在1495年設(shè)計(jì)的人型機(jī)械圖紙，被認(rèn)為是設(shè)計(jì)出了歷史上第一個(gè)機(jī)器人。

但其實(shí)達(dá)芬奇機(jī)器人最初的樣機(jī)，并不是Intuitive Surgical發(fā)明的。

1987 年，斯坦福研究院（Stanford Research Institute，現(xiàn)更名為 SRI International）的 Phil Green 博士與John Bowersox 外科醫(yī)生一起發(fā)明了“SRI System”遠(yuǎn)程手術(shù)系統(tǒng)。

該系統(tǒng)意義在于醫(yī)生可以通過(guò)這臺(tái)機(jī)器遠(yuǎn)程指導(dǎo)，為戰(zhàn)場(chǎng)上的士兵進(jìn)行手術(shù)。

1995年， Intuitive創(chuàng)始人Frederic Moll開(kāi)始對(duì) SRI 系統(tǒng)感興趣，當(dāng)時(shí)他所在的Guidant公司研發(fā)類似的醫(yī)療設(shè)備，Moll向 Guidant 公司推薦這一產(chǎn)品但遭到了拒絕。

后來(lái)，F(xiàn)rederic Moll從公司離職，與斯坦福研究院（SRI）成功談判并獲得了“SRI System”遠(yuǎn)程手術(shù)系統(tǒng)的技術(shù)授權(quán)，成立了Intuitive Surgical Devices公司。

在Intuitive Surgical公司與IBM、麻省理工學(xué)院和Heartport公司聯(lián)手進(jìn)一步開(kāi)發(fā)下，新一代的達(dá)芬奇機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)開(kāi)始走向商用。

Intuitive達(dá)芬奇機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)

達(dá)芬奇機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)是為幫助外科醫(yī)生進(jìn)行微創(chuàng)手術(shù)而設(shè)計(jì)。

該系統(tǒng)主要由醫(yī)生操作控制臺(tái)、三維成像視頻影像平臺(tái)和移動(dòng)平臺(tái)三部分組成。在實(shí)施手術(shù)時(shí)，主刀醫(yī)生通過(guò)三維視覺(jué)系統(tǒng)和動(dòng)作定標(biāo)系統(tǒng)操作控制，由機(jī)械臂以及手術(shù)器械模擬完成醫(yī)生的手術(shù)操作。

不算上之前斯坦福研究院的工作，從Intuitive成立到達(dá)芬奇手術(shù)系統(tǒng)正式推出，前后花費(fèi)了4年時(shí)間。此后，達(dá)芬奇手術(shù)系統(tǒng)便一路高歌猛進(jìn)。

1999年，系統(tǒng)正式推出，成為2000年FDA批準(zhǔn)用于普通腹腔鏡手術(shù)的首批機(jī)器人輔助手術(shù)系統(tǒng)之一。

2014年發(fā)布了第4代DaVinci XI機(jī)器人，同時(shí)宣布DaVinci sp (單孔手術(shù)機(jī)器人)進(jìn)入臨床，微創(chuàng)手術(shù)只需打一個(gè)孔（之前是四個(gè)）。

2017年發(fā)布第五代Da Vinci X系統(tǒng)機(jī)器人，添加了聲音系統(tǒng)、鐳射引導(dǎo)系統(tǒng)以及輕量級(jí)內(nèi)窺鏡等新功能，機(jī)械臂的體積也更小。

由于外科手術(shù)的復(fù)雜性，醫(yī)生在手術(shù)臺(tái)上有可能要與病魔搏斗個(gè)近十個(gè)小時(shí)，這對(duì)于醫(yī)生的能力與體力來(lái)說(shuō)都是挑戰(zhàn)。

達(dá)芬奇手術(shù)系統(tǒng)通過(guò)微控操作和視覺(jué)成像等多種技術(shù)，可以一定程度上減少了醫(yī)生的重復(fù)工作，從而解放外科醫(yī)生。

二度獲準(zhǔn)FDA

2019年3月15日，Intuitive Surgical(ISRG)宣布，該公司達(dá)芬奇SP （Da Vinci SP）型手術(shù)機(jī)器人獲得FDA批準(zhǔn)，可用于經(jīng)口耳鼻喉科手術(shù)中的口咽側(cè)切除術(shù)。

此次獲批的經(jīng)口耳鼻喉科手術(shù)是FDA為達(dá)芬奇SP機(jī)器人批準(zhǔn)的第二類手術(shù)。2018年5月31日，F(xiàn)DA批準(zhǔn)了達(dá)芬奇SP手術(shù)系統(tǒng)（單端口手術(shù)）適用的第一類手術(shù)，泌尿外科手術(shù)。

達(dá)芬奇SP系統(tǒng)為外科醫(yī)生提供機(jī)器人輔助技術(shù)，用于深入狹窄的身體組織。該系統(tǒng)包括三個(gè)多關(guān)節(jié)的可以扭動(dòng)的“機(jī)械手腕”和一個(gè)靈活的3D高清攝像頭。

通過(guò)一個(gè)小切口或自然孔進(jìn)入人體，該系統(tǒng)可以為復(fù)雜的手術(shù)提供微創(chuàng)操作，機(jī)器人可以在手術(shù)遠(yuǎn)端對(duì)需要解剖部位的周?chē)h(huán)境進(jìn)行三角測(cè)量，以避免在狹窄的手術(shù)空間內(nèi)發(fā)生外部?jī)x器碰撞。

“我們的單端口創(chuàng)新是我們致力于幫助外科醫(yī)生及其團(tuán)隊(duì)改善患者治療效果、減少手術(shù)變異、改善患者和手術(shù)團(tuán)隊(duì)體驗(yàn)的一部分。”Gary Guthart說(shuō)。

據(jù)外媒報(bào)道，自2018年5月達(dá)芬奇SP系統(tǒng)獲得第一個(gè)FDA批準(zhǔn)手術(shù)以來(lái)，2018年已經(jīng)交付15個(gè)SP機(jī)器人系統(tǒng)。在此基礎(chǔ)上，Intuitive計(jì)劃2019年繼續(xù)推廣達(dá)芬奇SP系統(tǒng)。