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雙路伺服系統(tǒng)電路圖

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2023-10-23 11:46:022

伺服系統(tǒng)構(gòu)成及其工作原理

伺服系統(tǒng)主要由伺服驅(qū)動(dòng)器、編碼器和伺服電機(jī)等部件構(gòu)成。伺服系統(tǒng)是一種自動(dòng)控制系統(tǒng),能使物體的位置、方位、狀態(tài)等輸出被控量跟隨輸入目標(biāo)(或給定值)的變化而變化。伺服驅(qū)動(dòng)器在接收下達(dá)的控制命令后,會(huì)發(fā)
2023-08-27 08:08:51429

伺服系統(tǒng)原理及分類

伺服系統(tǒng)主要由伺服控制器、驅(qū)動(dòng)電路、伺服電動(dòng)機(jī)及相應(yīng)反饋檢測(cè)器件組成。1.伺服系統(tǒng)原理當(dāng)人為的給定控制信號(hào)并被伺服控制系統(tǒng)接收時(shí),執(zhí)行機(jī)構(gòu)就會(huì)按照控制信號(hào)的指令進(jìn)行一系列的運(yùn)動(dòng)和動(dòng)作;如果不再
2023-08-27 08:08:42551

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2023-03-07 14:31:08881

交流伺服系統(tǒng)的分類及應(yīng)用場(chǎng)合

交流伺服系統(tǒng)按照電機(jī)類型的不同可以分為兩種:異步伺服系統(tǒng)和同步伺服系統(tǒng)。根據(jù)控制器的不同,交流伺服系統(tǒng)又可以分為模擬伺服系統(tǒng)和數(shù)字伺服系統(tǒng)。
2023-03-07 14:20:44603

交流伺服系統(tǒng)組成_交流伺服系統(tǒng)工作原理

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2023-03-07 14:15:361692

交流伺服系統(tǒng)具有哪些優(yōu)點(diǎn)和缺點(diǎn)及常見(jiàn)故障

交流伺服系統(tǒng)相較于直流伺服系統(tǒng)具有以下優(yōu)點(diǎn):   轉(zhuǎn)矩和速度響應(yīng)更快:交流伺服系統(tǒng)具有更高的帶寬和更快的響應(yīng)速度,能夠更精準(zhǔn)地控制電機(jī)的速度和轉(zhuǎn)矩。   沒(méi)有刷子磨損:交流伺服系統(tǒng)
2023-03-07 09:55:50842

伺服系統(tǒng)的工作原理

伺服系統(tǒng)的工作原理 伺服系統(tǒng)(servomechanism)又稱隨動(dòng)系統(tǒng),是用來(lái)精確地跟隨或復(fù)現(xiàn)某個(gè)過(guò)程的反饋控制系統(tǒng)。伺服系統(tǒng)使物體的位置、方位、狀態(tài)等輸出被控量能夠跟隨輸入目標(biāo)(或給定值)的任意
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聚焦伺服系統(tǒng)差異化國(guó)產(chǎn)解決方案

伺服系統(tǒng)是一個(gè)復(fù)雜且精密的重要結(jié)構(gòu)件,高性能的伺服系統(tǒng)可以提供靈活、方便、準(zhǔn)確、快速的驅(qū)動(dòng),而隨著伺服系統(tǒng)向全數(shù)字化、交流化、高度集成化以及智能化方向發(fā)展的趨勢(shì),對(duì)服務(wù)伺服系統(tǒng)的線束產(chǎn)品也提出了新的挑戰(zhàn)。
2023-02-06 11:38:511148

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交流伺服系統(tǒng)的應(yīng)用

交流伺服系統(tǒng)包含交流伺服驅(qū)動(dòng)器和伺服電機(jī)。選用伺服系統(tǒng),主要為了進(jìn)行精密的定位控制,伺服驅(qū)動(dòng)器在位置控制模式下運(yùn)行,控制框圖如圖一所示。
2022-12-05 10:03:411337

中國(guó)伺服系統(tǒng)產(chǎn)業(yè)發(fā)展預(yù)測(cè)

伺服系統(tǒng)的發(fā)展與伺服電機(jī)的發(fā)展緊密相聯(lián),經(jīng)歷了三個(gè)主要發(fā)展階段:20世紀(jì)60年代以前,以步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的液壓伺服馬達(dá)或以功率步進(jìn)電動(dòng)機(jī)直接驅(qū)動(dòng)為中心,伺服系統(tǒng)的位置控制為開環(huán)系統(tǒng)
2022-11-30 12:36:30671

交流伺服系統(tǒng)特點(diǎn)都有哪些

伺服系統(tǒng)是自動(dòng)化生產(chǎn)里面的執(zhí)行機(jī)構(gòu),各類機(jī)械手想要做功,離不開伺服系統(tǒng)的幫助。伺服系統(tǒng)相比以往的其他電機(jī),最大的優(yōu)點(diǎn)就是控制的精度高,因?yàn)槠鋼碛芯幋a器結(jié)構(gòu),可以實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制。
2022-06-02 17:03:512646

交流伺服系統(tǒng)的特點(diǎn)有哪些

伺服系統(tǒng)是自動(dòng)化生產(chǎn)里面的執(zhí)行機(jī)構(gòu),各類機(jī)械手想要做功,離不開伺服系統(tǒng)的幫助。伺服系統(tǒng)相比以往的其他電機(jī),最大的優(yōu)點(diǎn)就是控制的精度高,因?yàn)槠鋼碛芯幋a器結(jié)構(gòu),可以實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制。作為伺服系統(tǒng)的主體,運(yùn)動(dòng)
2022-06-02 14:32:292391

伺服系統(tǒng)是什么,由哪些部分組成

伺服系統(tǒng)是工業(yè)自動(dòng)化控制項(xiàng)目里經(jīng)常要用到的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。啥是執(zhí)行機(jī)構(gòu),就是實(shí)際動(dòng)手干活的那部分。拿PLC與伺服系統(tǒng)來(lái)說(shuō),PLC就是控制器,相當(dāng)于人的大腦,而伺服系統(tǒng)相當(dāng)于人的手和腳等等。人想要走路,大腦
2022-04-15 08:26:4414622

伺服系統(tǒng)原理總結(jié)

本帖最后由 eehome 于 2013-1-5 09:45 編輯 伺服系統(tǒng)原理總結(jié)
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16腳驅(qū)動(dòng)芯片OZ9902CGN電路圖

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液壓伺服系統(tǒng)有幾種類型_液壓伺服系統(tǒng)的應(yīng)用

伺服液壓系統(tǒng)主要是由液壓動(dòng)力機(jī)構(gòu)和反饋機(jī)構(gòu)組成的閉環(huán)控制系統(tǒng),機(jī)械伺服液壓系統(tǒng)應(yīng)用較早﹐在進(jìn)行使用時(shí)主要用于於飛機(jī)的舵面控制和機(jī)床仿型裝置上,伺服液壓系統(tǒng)的電液伺服系統(tǒng)在自動(dòng)化領(lǐng)域占有重要位置。
2021-02-19 17:03:494684

伺服系統(tǒng)調(diào)試步驟

伺服系統(tǒng)(servomechanism)又稱隨動(dòng)系統(tǒng),是用來(lái)精確地跟隨或復(fù)現(xiàn)某個(gè)過(guò)程的反饋控制系統(tǒng)。伺服系統(tǒng)使物體的位置、方位、狀態(tài)等輸出被控量能夠跟隨輸入目標(biāo)(或給定值)的任意變化的自動(dòng)控制系統(tǒng)。
2019-10-30 09:44:475620

伺服系統(tǒng)的發(fā)展和應(yīng)用常識(shí)

交流伺服電機(jī)克服了直流伺服電機(jī)存在的電刷、換向器等機(jī)械部件所帶來(lái)的各種缺點(diǎn),特別是交流伺服電機(jī)的過(guò)負(fù)荷特性和低慣性更體現(xiàn)出交流伺服系統(tǒng)的優(yōu)越性。所以交流伺服系統(tǒng)在工廠自動(dòng)化(FA)等各個(gè)領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。
2019-10-30 09:37:393125

伺服系統(tǒng)執(zhí)行元件的種類及其特點(diǎn)

伺服系統(tǒng)的執(zhí)行元件
2019-08-09 16:47:2213305

工業(yè)機(jī)器人專用伺服系統(tǒng)市場(chǎng)概況

從市場(chǎng)情況來(lái)看,2018年交流伺服系統(tǒng)市場(chǎng)規(guī)模增速下滑明顯,而工業(yè)機(jī)器人用伺服系統(tǒng)的需求規(guī)模逐年增加,且工業(yè)機(jī)器人專用伺服占交流伺服系統(tǒng)市場(chǎng)比重逐年上升。
2019-04-29 09:10:066833

伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)驗(yàn)證流程解決方案

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2019-04-05 11:44:00921

伺服系統(tǒng)發(fā)展趨勢(shì)怎么樣及前景分析

本文首先介紹了伺服系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)組成,其次闡述了伺服系統(tǒng)的現(xiàn)狀及前景,最后分析了伺服系統(tǒng)發(fā)展趨勢(shì)。
2018-06-05 10:36:5620289

液壓伺服系統(tǒng)的組成_液壓伺服系統(tǒng)的優(yōu)缺點(diǎn)

本文首先介紹了液壓伺服系統(tǒng)工作原理及組成,其次介紹了液壓伺服系統(tǒng)分類及工作特點(diǎn),最后介紹了液壓伺服系統(tǒng)的優(yōu)缺點(diǎn),具體的跟隨小編一起來(lái)了解一下。
2018-06-04 10:09:4010649

伺服系統(tǒng)包含哪些(基本組成_工作原理_應(yīng)用)

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2018-06-01 17:06:0932160

一文讀懂?dāng)?shù)控伺服系統(tǒng)的作用

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2018-06-01 14:44:286974

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2018-06-01 11:08:145543

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2018-06-01 09:57:2412465

一文知道伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)步驟及方法

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2018-05-31 11:05:515818

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2018-05-31 10:35:0315026

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2018-04-28 17:08:5631994

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噴嘴擋板伺服閥彈簧管剛度對(duì)伺服系統(tǒng)的影響分析

電液伺服控制系統(tǒng)具有系統(tǒng)響應(yīng)快、驅(qū)動(dòng)傳遞簡(jiǎn)單、占用空間小、能夠無(wú)級(jí)調(diào)速等諸多優(yōu)點(diǎn),廣泛應(yīng)用于工業(yè)設(shè)備。噴嘴擋板伺服閥作為二級(jí)伺服閥之一,直接影響電液控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性。由于噴嘴擋板伺服閥力矩馬達(dá)
2018-03-10 11:21:252

什么是伺服系統(tǒng),步進(jìn)電機(jī)和伺服電機(jī)的區(qū)別

伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)(Servo System)簡(jiǎn)稱伺服系統(tǒng),是一種以機(jī)械位置或角度作為控制對(duì)象的自動(dòng)控制系統(tǒng),例如數(shù)控機(jī)床等。使用在伺服系統(tǒng)中的驅(qū)動(dòng)電機(jī)要求具有響應(yīng)速度快、定位準(zhǔn)確、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量( 使用在機(jī)電
2017-11-10 16:05:0111464

開環(huán)位置伺服系統(tǒng)及現(xiàn)代交流伺服系統(tǒng)的解析

以快速、精確跟蹤為主要目標(biāo)的位置伺服系統(tǒng),是現(xiàn)代高科技各領(lǐng)域中不可缺少、應(yīng)用十分廣泛的一種自動(dòng)控制系統(tǒng)。在歷經(jīng)開環(huán)、電氣.液壓、直流電氣伺服的發(fā)展歷程之后,現(xiàn)已進(jìn)入交流電氣伺服迅猛發(fā)展的時(shí)代。本章
2017-11-08 09:59:217

伺服系統(tǒng)的發(fā)展及其在機(jī)電設(shè)備中的應(yīng)用

系統(tǒng)在機(jī)電設(shè)備中具有重要的地位,高性能的伺服系統(tǒng)可以提供靈活、方便、準(zhǔn)確、快速的驅(qū)動(dòng)。隨著技術(shù)的進(jìn)步和整個(gè)工業(yè)的不斷發(fā)展,拖動(dòng)系統(tǒng)的發(fā)展趨勢(shì)是用交流伺服驅(qū)動(dòng)取代傳統(tǒng)的液壓、直流、步進(jìn)和AC變頻調(diào)速
2017-10-31 16:56:397

伺服系統(tǒng)淺析,伺服系統(tǒng)的分類、結(jié)構(gòu)組成與技術(shù)要求

伺服系統(tǒng),亦稱隨動(dòng)系統(tǒng),是一種能夠跟蹤輸入的指令信號(hào)進(jìn)行動(dòng)作,從而獲得精確的位置、速度或力輸出的自動(dòng)控制系統(tǒng)。大多數(shù)伺服系統(tǒng)具有檢測(cè)反饋回路,因而伺服系統(tǒng)是一種反饋控制系統(tǒng)
2017-06-12 16:01:226755

步進(jìn)電機(jī)開環(huán)伺服系統(tǒng)解析,開環(huán)步進(jìn)伺服系統(tǒng)的工作原理

步進(jìn)電機(jī)伺服系統(tǒng)是典型的開環(huán)控制系統(tǒng),指令信號(hào)是單向流動(dòng)的。開環(huán)系統(tǒng)沒(méi)有位置和速度反饋回路,省去了檢測(cè)裝置,其精度主要由步進(jìn)電機(jī)來(lái)決定,速度也受到步進(jìn)電機(jī)性能的限制,系統(tǒng)簡(jiǎn)單可靠,不需要像閉環(huán)伺服系統(tǒng)那樣進(jìn)行復(fù)雜的設(shè)計(jì)計(jì)算與試驗(yàn)驗(yàn)證。
2017-06-12 15:32:5814571

伺服系統(tǒng)的線性補(bǔ)償與伺服系統(tǒng)的測(cè)速測(cè)角

伺服系統(tǒng)中常用具有線性特性的補(bǔ)償裝置(通常是補(bǔ)償電路),采取串聯(lián)、順饋(或稱并聯(lián))、負(fù)反饋、正反饋,以及它們的組合形式,來(lái)改善系統(tǒng)的特性,提高系統(tǒng)的工作品質(zhì)。下面分別介紹各種補(bǔ)償聯(lián)接形式的特點(diǎn)及有關(guān)注意事項(xiàng)。
2017-06-12 11:40:111629

DSP在交流伺服系統(tǒng)中的應(yīng)用

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2017-02-15 17:28:1026

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某轉(zhuǎn)臺(tái)伺服系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)
2017-02-08 02:00:2715

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交流永磁伺服系統(tǒng)技術(shù)講座第六講_八_交流永磁伺服系統(tǒng)的控制策略。
2016-04-26 10:47:0820

交流永磁伺服系統(tǒng)的控制策略

交流永磁伺服系統(tǒng)技術(shù)講座第六講_九_(tái)交流永磁伺服系統(tǒng)的控制策略
2016-04-26 10:47:089

交流永磁伺服系統(tǒng)的控制策略

交流永磁伺服系統(tǒng)技術(shù)講座第六講_七_(dá)交流永磁伺服系統(tǒng)的控制策略
2016-04-26 10:47:0821

交流永磁伺服系統(tǒng)的控制策略

交流永磁伺服系統(tǒng)技術(shù)講座第六講_十_交流永磁伺服系統(tǒng)的控制策略
2016-04-26 10:47:0810

交流永磁伺服系統(tǒng)的控制策略

交流永磁伺服系統(tǒng)技術(shù)講座第六講_十二_交流永磁伺服系統(tǒng)的控制策略。
2016-04-26 10:47:0818

交流永磁伺服系統(tǒng)的控制策略

交流永磁伺服系統(tǒng)技術(shù)講座第六講_十一_交流永磁伺服系統(tǒng)的控制策略
2016-04-26 10:47:0810

伺服系統(tǒng)的組成

交流永磁伺服系統(tǒng)技術(shù)講座第四講_伺服系統(tǒng)的組成_三_
2016-04-26 10:47:0818

交流永磁伺服系統(tǒng)技術(shù)講座

交流永磁伺服系統(tǒng)技術(shù)講座第二講伺服系統(tǒng)的組成_一_
2016-04-26 10:41:137

教學(xué)雷達(dá)伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)與制作

教學(xué)雷達(dá)伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)與制,教學(xué)雷達(dá)伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)與制作
2016-01-04 15:26:5818

伺服系統(tǒng)的PID控制技術(shù)下載

伺服系統(tǒng)的PID控制技術(shù)下載 伺服系統(tǒng)的PID控制技術(shù)下載
2015-12-09 16:46:538

基于TMS320F28335的雷達(dá)伺服系統(tǒng)的設(shè)計(jì)

以TMS320F28335為核心,設(shè)計(jì)了一種高可靠性的雷達(dá)伺服系統(tǒng)。描述了伺服系統(tǒng)的組成及其工作原理,重點(diǎn)討論了伺服控制器的設(shè)計(jì),分析系統(tǒng)的安全控制策略,并給出具體實(shí)現(xiàn)的控制電路
2013-01-31 14:41:5081

基于偏執(zhí)電流的電機(jī)伺服系統(tǒng)消隙

由于隨動(dòng)系統(tǒng)的傳動(dòng)過(guò)程中存在齒隙,機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)中齒輪輪齒的間隙會(huì)形成非線性位置誤差,它影響著系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能和穩(wěn)態(tài)精度,所以在伺服系統(tǒng)中消除齒隙十分必要;通過(guò)分析
2012-08-08 11:28:2830

液壓伺服系統(tǒng)的工作特性及原理

用液壓元件組成的伺服系統(tǒng)(什么是伺服系統(tǒng))稱為液壓伺服系統(tǒng),并且液壓伺服系統(tǒng)具有易于實(shí)現(xiàn)直線運(yùn)動(dòng)的速度位移及力控制,驅(qū)動(dòng)力、力矩和功率大,尺寸小重量輕,加速性能好,響
2012-02-09 10:05:336574

伺服系統(tǒng)脈沖控制電路

伺服系統(tǒng)脈沖控制電路將產(chǎn)生用來(lái)控 制伺服系統(tǒng) 的脈沖。圖示的組件顯示這個(gè)伺服系統(tǒng)應(yīng)該產(chǎn)生一個(gè)90的總旋轉(zhuǎn)。
2011-11-03 16:33:193343

永磁同步電機(jī)全數(shù)字伺服系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)

分析了 永磁同步電機(jī) 伺服系統(tǒng)的原理,采用以TM$320LF2407A為核心的控制電路,智能功率模塊PM20CSJ060的功率主回路等,給出了一種基于高性能DSP的全數(shù)字交流伺服系統(tǒng)的硬件電路的設(shè)計(jì)。
2011-08-15 14:23:4795

伺服系統(tǒng)介紹

伺服系統(tǒng)按其驅(qū)動(dòng)元件劃分,有步進(jìn)式伺服系統(tǒng)、直流電動(dòng)機(jī)伺服系統(tǒng)、交流電動(dòng)機(jī)伺服系統(tǒng)。按控制方式劃分,有開環(huán)伺服系統(tǒng)、閉環(huán)伺服系統(tǒng)和半閉環(huán)伺服系統(tǒng)等。
2011-07-10 17:15:042131

全數(shù)字直流伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)

本文從設(shè)計(jì)環(huán)形倒立擺/伺服系統(tǒng)教學(xué)實(shí)驗(yàn)儀出發(fā),首先分析了實(shí)驗(yàn)儀的總體 設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)和目標(biāo),然后從伺服系統(tǒng)教學(xué)實(shí)驗(yàn)儀的角度出發(fā),分析全數(shù)字直流伺服 系統(tǒng)的工作原理,設(shè)計(jì)系統(tǒng)。該系統(tǒng)包括DSP最小系統(tǒng)、PWM的直流電機(jī)驅(qū)動(dòng) 部分,A/D采樣,正反轉(zhuǎn)碼盤電路
2011-03-09 16:29:47123

伺服系統(tǒng)的PID控制

伺服系統(tǒng)的PID控制 伺服系統(tǒng)的摩擦動(dòng)態(tài)特性是非常復(fù)雜的,目前已經(jīng)提出了許多摩擦模型。
2010-05-04 16:05:5350

伺服放大電路圖

伺服放大電路圖
2009-07-09 12:31:44550

簡(jiǎn)單的伺服跟蹤系統(tǒng)電路圖

簡(jiǎn)單的伺服跟蹤系統(tǒng)電路圖
2009-07-03 14:24:031056

常用的伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路圖

常用的伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路圖
2009-06-23 11:40:508707

輸出回掃式開關(guān)電源電路圖

輸出回掃式開關(guān)電源電路圖
2009-05-12 14:53:592045

基于單片DSP的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)

本文針對(duì)某型火炮裝備伺服系統(tǒng)的數(shù)字化改造,設(shè)計(jì)了一種基子單片DSP的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。本設(shè)計(jì)利用電機(jī)控制專用TMS320LF2407A芯片,獨(dú)立輸出兩PWM控制信號(hào),分別驅(qū)動(dòng)控制高低和
2009-05-09 14:13:5628

輸出的單穩(wěn)態(tài)電路圖

輸出的單穩(wěn)態(tài)電路圖
2009-05-08 14:57:34869

輸出負(fù)脈沖的單穩(wěn)態(tài)電路圖

輸出負(fù)脈沖的單穩(wěn)態(tài)電路圖
2009-05-08 14:57:13864

鑒幅式伺服系統(tǒng)的工作原理

鑒幅式伺服系統(tǒng)的工作原理 5--25是鑒幅式伺服系統(tǒng)的方框圖。該系統(tǒng)由測(cè)量元件及信號(hào)處理線路、數(shù)模轉(zhuǎn)換器、比較器、驅(qū)動(dòng)環(huán)節(jié)
2009-05-06 23:52:591865

遙控伺服系統(tǒng)電路圖

遙控伺服系統(tǒng)電路圖
2009-04-09 09:06:10741

保險(xiǎn)起動(dòng)自投控制電路圖

保險(xiǎn)起動(dòng)自投控制電路圖
2009-03-03 12:55:32853

進(jìn)給伺服系統(tǒng)

本章將詳細(xì)討論進(jìn)給伺服系統(tǒng)的軟件硬件結(jié)構(gòu);進(jìn)給伺服系統(tǒng)基本功能的原理及實(shí)現(xiàn)方法。進(jìn)給伺服系統(tǒng)是數(shù)控系統(tǒng)主要的子系統(tǒng)。如果說(shuō)CNC裝置是數(shù)控系統(tǒng)的“大腦”,是發(fā)布
2009-02-16 00:21:3127

鎖相伺服系統(tǒng)的一種失鎖報(bào)警電路

鎖相伺服系統(tǒng)的一種失鎖報(bào)警電路
2009-02-09 14:01:55511

數(shù)控機(jī)床的伺服系統(tǒng)

數(shù)控機(jī)床的伺服系統(tǒng)一、 伺服系統(tǒng)的組成     數(shù)控機(jī)床的伺服系統(tǒng)按其功能可分為:進(jìn)給伺服系統(tǒng)和主軸伺服系統(tǒng)。     主軸伺服系統(tǒng)用于
2008-12-30 16:12:5260

數(shù)控機(jī)床的伺服系統(tǒng)

第4章  數(shù)控機(jī)床伺服系統(tǒng)4.1  數(shù)控機(jī)床伺服系統(tǒng)概述4.2  直 流 伺 服 系 統(tǒng) 4.3  交 流 伺 服 系 統(tǒng)4.4  位 置 檢 測(cè) 裝 置4.1  數(shù)控機(jī)床伺服系統(tǒng)概述
2008-09-01 23:57:103

電動(dòng)機(jī)保險(xiǎn)起動(dòng)自投控制電路圖

電動(dòng)機(jī)保險(xiǎn)起動(dòng)自投控制電路圖
2007-10-10 21:27:52676

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