隨著移動機器人在企業(yè)的深度應用，一些潛伏的問題開始引起重視：如何優(yōu)化移動機器人利用率，滿足業(yè)務高峰節(jié)拍？如何減少機器人擁堵死鎖，提高效率？多機種協(xié)作、多區(qū)域運行、多設備交互應如何實現？事實上，這一系列問題有一個共同的答案，那就是移動機器人調度系統(tǒng)。 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? 在某知名汽車品牌剛投入使用的智能工廠中，一輛無人駕駛平衡重叉車式機器人在前往物料暫存區(qū)搬運貨物的途中偶遇了一輛載著貨架的AGV機器人，倆“人”遠遠地打了個招呼，輕移腳步擦身而過。 ? 從前在科幻電影中見到的場景，如今在各個制造工廠、倉庫中已屢見不鮮。 ? 近年來，隨著我國數字化轉型、智能升級的腳步加快，企業(yè)對機器人的需求逐年增加，機器人產業(yè)進入快速發(fā)展期，尤其是以AGV、AMR、無人叉車等為代表的移動機器人市場規(guī)模更是擴張迅速。從數據上來看，我國移動機器人市場規(guī)模由2018年的34.96億元擴大至2022年的96.73億元[1]。2023年前三季度移動機器人領域共發(fā)生20起融資事件，融資總額累計超過12億[2]。 ? 不過，隨著移動機器人在企業(yè)的深度應用，一些潛伏的問題開始引起重視： ? ? 如何優(yōu)化移動機器人利用率，滿足業(yè)務高峰節(jié)拍？ ??如何減少機器人擁堵死鎖，提高效率？ ??多機種協(xié)作、多區(qū)域運行、多設備交互應如何實現？ ? 事實上，這一系列問題有一個共同的答案，那就是移動機器人調度系統(tǒng)。 ? ?

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移動機器人調度系統(tǒng)概覽

目前，移動機器人的調度大致可以分為兩個部分，一個是依靠移動機器人自身搭載的車載控制系統(tǒng)，能夠進行簡單的車輛驅動、導航、導引和路徑選擇等功能，另一部分則是發(fā)布指令的核心上位系統(tǒng)，即移動機器人調度系統(tǒng)。 ? 移動機器人調度系統(tǒng)向上連接MES、WMS等上游系統(tǒng)，向下管理區(qū)域內所有移動機器人，能夠對管轄區(qū)域內資源進行配置管理與動態(tài)分配，對各類移動機器人進行任務指派、調度協(xié)同和交通管制，以提高移動機器人的工作效率，實現多臺移動機器人協(xié)同作業(yè)，是名副其實的移動機器人“指揮官”。 ? 移動機器人調度系統(tǒng)通常由以下幾個模塊組成： ?

圖1 移動機器人調度系統(tǒng)功能 ?

地圖構建模塊：該模塊通常負責生成和維護移動機器人工作場景地圖。通過移動機器人搭載的傳感器（如激光雷達、攝像頭、超聲波傳感器等）感知周圍環(huán)境，并上傳至地圖構建模塊；地圖構建模塊會對收集到的傳感器數據進行處理和濾波，以消除噪聲和異常值，提高地圖的準確性和穩(wěn)定性；通過分析數據，地圖構建模塊會提取環(huán)境中的特征信息，并將提取到的信息轉化為地圖表現形式，通常有柵格地圖或拓撲地圖兩種，柵格地圖將環(huán)境劃分為網格單元，每個單元表示一種狀態(tài)（如自由、占據、未知等），拓撲地圖則側重于描述環(huán)境中不同位置之間的關系。地圖構建模塊支持實時地圖更新，隨時反映環(huán)境變化。構建的地圖將為移動機器人的導航、路徑規(guī)劃和決策等任務提供支持。

交通管制模塊：通過移動機器人搭載的傳感器，交通管制模塊能對場景內交通狀況進行實時監(jiān)測，包括擁堵程度、碰撞事故等情況。對交通數據進行收集、分析后，交通管制模塊可以實現交通狀況的預測，基于實時交通數據和預測結果，交通管制模塊可以及時優(yōu)化移動機器人的路線，并與調度系統(tǒng)中的其他模塊進行實時通信，如任務調度模塊等，及時改變調度策略，實現全局的交通調度和協(xié)同，提高移動機器人的運行效率。

任務調度模塊：任務調度模塊是移動機器人調度系統(tǒng)中的核心模塊。當它接收到來自上層系統(tǒng)（如MES、WMS等）的任務請求后，會計算出完成該任務所需的步驟和資源，如所需機器人數量、路徑規(guī)劃、時間安排等，再選擇可用的移動機器人來執(zhí)行任務。這通常涉及到移動機器人的狀態(tài)（如是否空閑、電量、位置等）和執(zhí)行能力（如承載能力、速度等）。一旦選擇了工作用機，任務調度模塊還會實時監(jiān)控執(zhí)行情況，以便及時發(fā)現問題，重新規(guī)劃任務或分配給其他移動機器人來完成。

碰撞避免模塊：碰撞避免模塊是移動機器人調度系統(tǒng)中的“安保人員”，用于確保移動機器人在執(zhí)行任務時能夠安全、順利、避免碰撞的完成任務。碰撞避免模塊會依據地圖構建模塊中儲存的地圖，進行預先規(guī)劃避開已知障礙，同時，在移動機器人運行過程中，模塊還會通過傳感器實時檢測移動機器人與障礙物之間的距離和相對運動狀態(tài)，若檢測到潛在的碰撞風險，則會立即采取措施避免碰撞，如通過調整移動機器人的速度、方向或這行緊急停止等操作，保障移動機器人在復雜的環(huán)境中安全地執(zhí)行任務。

物流仿真模塊：物流仿真模塊通過對移動機器人工作場景和流程進行系統(tǒng)建模，利用相應的應用程序模擬實際系統(tǒng)運行狀況，并統(tǒng)計和分析模擬結果，可以在實際部署前進行優(yōu)化設計和效果驗證。例如評估移動機器人數量、布局方式、運行流程，模擬移動機器人分布和任務分配策略，以確定高效、低成本、低等待的運行方案；還能夠輔助工程師驗證移動機器人分配、碰撞避免、路徑規(guī)劃等算法的可行性和準確性，檢測和糾正潛在問題，減少實際部署時的故障和風險；模擬不同負載和環(huán)境條件下移動機器人的執(zhí)行情況，以評估系統(tǒng)的效果和性能；通過實際場景的模擬，驗證不同算法和策略下移動機器人的執(zhí)行情況，以確定合適的應用方案。

遠程預警模塊：通過監(jiān)測傳感器數據、環(huán)境數據等，遠程預警模塊能及時監(jiān)測到潛在事故風險（如煙霧、火災等），并及時向相關人員發(fā)送警報，以便及時采取措施。遇到移動機器人出現故障、電量不足或其他問題導致任務無法完成的情況時，遠程預警模塊也會發(fā)出警報，避免任務延誤。同時，遠程預警模塊還會監(jiān)測移動機器人傳感數據的準確性和穩(wěn)定性，遇到數據異常或偏差過大的情況，模塊也會發(fā)出警報，提醒相關人員進行檢修或校準。

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移動機器人調度系統(tǒng)典型應用案例

隨著移動機器人在工廠、車間、倉儲物流等場景下的廣泛應用，移動機器人調度系統(tǒng)已成為移動機器人核心的配套件之一。以下是移動機器人調度系統(tǒng)的一些典型的應用案例： ?

1、集群統(tǒng)一調度

為了提高效率、減少人力成本，某物流倉儲中心部署了大量移動機器人，并引入了移動機器人調度系統(tǒng)。通過調度系統(tǒng)和移動機器人的共同作用，該物流倉儲中心實現了自動化的貨物運輸，配送由人工改為由移動機器人運輸，物流人員從5個減少到1個，配送次數由每天200余次上升至1000余次。在后續(xù)訂單量快速增長的情況下，移動機器人調度系統(tǒng)通過仿真模塊模擬新的運送方案，很快適應了變化的需求，實現了靈活的移動機器人調度。

2、運力動態(tài)調度

根據任務量的不同，調度系統(tǒng)會調整執(zhí)行任務的移動機器人數量。在任務較少的時段，以不影響交期為前提，將任務集中分配到一組機器人上，以最小化完成所有任務；在任務增多的時段，依據現場情況和移動機器人狀態(tài)，增加任務分配的移動機器人數量。這種動態(tài)調整可以幫助用戶確保資源的最佳利用，在提高生產效率的同時降低運營成本。 ?

3、復雜地形調度

某企業(yè)制造基地不僅地形動線復雜，還縱跨多個樓層，為移動機器人的運行提出了很高的要求。該企業(yè)將基地地圖上傳至調度系統(tǒng)中的地圖構建模塊，快速生成可用地圖，通過碰撞避免模塊，保障移動機器人安全、快速地到達目的地。為了幫助移動機器人乘坐電梯跨越樓層，移動機器人調度系統(tǒng)與電梯控制器、自動門等設備按照通信協(xié)議進行信號交互，實現了移動機器人自主上下樓。 ? ?

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移動機器人調度系統(tǒng)發(fā)展趨勢

隨著移動機器人面臨的工作場景越來越復雜和多元化，任務調度頻率和復雜程度快速上升，對調度系統(tǒng)提出了更為嚴苛的挑戰(zhàn)，技術升級成為擺在移動機器人調度系統(tǒng)提供商面前的核心課題。 ? 針對此，系統(tǒng)提供商們正從以下幾個方面加速攻關，以提高復雜調度的能力。

1、多種移動機器人混合調度

為了滿足生產需求，客戶會對移動機器人進行綜合考量，這往往會造成不同品牌不同類型的移動機器人要在同一場景下運作的情況，客戶面臨著需要使用多個調度系統(tǒng)的尷尬境地——不僅系統(tǒng)冗雜，還容易形成機器人孤島。這些移動機器人在尺寸大小、運動模態(tài)、功能類型、控制力度等方面都存在差異，要求調度系統(tǒng)更加精準、細致的分類和算法控制；且由于品牌不同，移動機器人的接口、協(xié)議標準也各不相同，對調度系統(tǒng)在對接協(xié)議、調度協(xié)議、適配協(xié)議、交管協(xié)議及各接口上也提出了更開放、統(tǒng)一的要求。 ?

2、加強設備互動性

數字化改造使企業(yè)廠房、車間變得越來越自動化，自動化產線、智能倉庫，甚至電梯、自動門等都是移動機器人可能需要聯通的設備，這對調度系統(tǒng)的連接能力和互動能力提出了更高要求。加強調度系統(tǒng)與設備的互動性，建立有效的數據互聯，才能令移動機器人成為設備與設備之間連接的橋梁，有利于優(yōu)化物流流程，提高整體效率和智能化水平，最終實現無人工廠的愿景。 ?

3、加強系統(tǒng)可擴展性

在應用需求多樣化的背景下，調度系統(tǒng)的可擴展性對其性價比有著重要影響。一個具有良好可擴展性的調度系統(tǒng)可以根據不同的業(yè)務需求靈活地擴展其功能和容量，而無需進行大規(guī)模的重構或替換，對于客戶來說，能減少額外的時間、成本和資源的投入，還能滿足期待的系統(tǒng)才是更加靈活、高效和經濟的解決方案。 ?

4、加快AI融合優(yōu)化調度水平

對于移動機器人調度系統(tǒng)來說，大模型可以應用于多個模塊之中，例如在路徑規(guī)劃中，通過學習大量的歷史數據和實時環(huán)境信息，預測交通狀況、預估任務完成時間等，從而生成最優(yōu)的路徑規(guī)劃方案；結合強化學習算法，讓移動機器人在實踐中進行學習和優(yōu)化，以達到自動調整調度策略的目的，逐步提高系統(tǒng)的整體性能和效率。 ?

5、優(yōu)化仿真驗證能力

近年來，數字孿生作為實現各行各業(yè)智能化、數字化的重要工具之一，備受各界關注。通過數字孿生技術為調度系統(tǒng)的仿真模塊加持，是許多調度系統(tǒng)軟件廠商近期的重點。在部署與實施調度系統(tǒng)之前，可以根據數據與實際場景搭建一個數字孿生體，并對調度過程、移動機器人的運行進行模擬仿真，一方面可以提供系統(tǒng)運行的基本數據，從而可以讓客戶更清楚地了解系統(tǒng)運行時發(fā)生的問題，提前驗證方案可行性，及時對系統(tǒng)進行調整；另一方面可以通過對數據的分析，進行更精準的預測，捕捉改進機會，使調度系統(tǒng)的優(yōu)化更加行之有效，減少實際應用中的試錯成本。此外，也可以根據數字孿生模型中的設備健康狀況和預測性分析結果，提前對移動機器人進行維護和保養(yǎng)，提高可靠性和穩(wěn)定性。 ?

6、開放接口，完善協(xié)議標準

除了技術升級外，開放接口、制定完善的通信協(xié)議標準同樣能夠提升移動機器人調度系統(tǒng)的調度能力。2019年，移動機器人（AGV/AMR）產業(yè)聯盟（Mobile Robot and AGV/AMR Industry Alliance，簡稱CMR產業(yè)聯盟）標委會正式成立，并開展標準化相關工作，截止到2023年，CMR產業(yè)聯盟共發(fā)布團體標準16項，包括《工業(yè)應用移動機器人數據通信接口規(guī)范》、《工業(yè)應用移動機器人與其調度系統(tǒng)數據接口規(guī)范》、《工業(yè)應用移動機器人無線通信設計規(guī)范》等，對推動行業(yè)的規(guī)范化、標準化發(fā)展產生了積極影響。未來，聯盟還將在推動相關標準的制定的同時，做好標準宣貫工作。 ? ?

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移動機器人調度系統(tǒng)廠商巡禮

目前，市場上的移動機器人調度系統(tǒng)大部分是來自移動機器人廠商。一是因為其自研系統(tǒng)能夠完美適配旗下移動機器人的運作，在成本、時間、架構、算法合理性之間達到最優(yōu)；其二是能夠通過自研系統(tǒng)展現廠商的軟件實力，更能獲得客戶的青睞。不過，隨著市場對移動機器人調度系統(tǒng)有了更高的要求，促使移動機器人廠商在調度系統(tǒng)上狠下功夫外，也催生出了一批專業(yè)的移動機器人調度廠商。（排名不分先后） ?

國際廠商

? 科爾摩根（KOLLMORGEN）：科爾摩根成立于1962年，是著名的AGV車輛自動化系統(tǒng)套件供應商。旗下科爾摩根NDC解決方案包括導航、軟件、硬件系統(tǒng)以及一系列支持服務。其中NDC8系統(tǒng)平臺可對多種車型進行控制，滿足各種移動機器人的調度需求。 ? ??庫卡（KUKA）：庫卡是國際知名的自動化集團公司，為各行各業(yè)提供機器人、生產設備和生產系統(tǒng)的定制化解決方案。庫卡自主研發(fā)的庫卡移動機器人專家管理系統(tǒng)K-MReS（KUKA Mobile Robot Expert System）基于多種復雜AI調度算法，幫助企業(yè)快速部署移動機器人車隊，管理多臺機器人同場協(xié)同運作。、 ? ??Mobile Industrial Robots（MiR）：MiR成立于2013年5月，致力于開發(fā)并制造業(yè)界領先的AMR自主移動機器人，已形成了豐富的AMR自主移動機器人產品和解決方案組合。MiR Fleet集中車隊控制軟件可控制多達100臺MiR機器人運行，并設有開放API，可以將機器人集成到ERP或WMS系統(tǒng)之中，高效管理MiR機器人車隊，優(yōu)化內部運輸。 ?

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圖2 MiR Fleet ? ??OTTO Motors: OTTO Motors是著名工業(yè)應用自主機器人技術領先企業(yè)Clearpath Robotics的子公司，主要負責研發(fā)生產制造面向工業(yè)的移動機器人。其自主研發(fā)的Fleet Manager（車隊管理系統(tǒng)）可以完成機器人運行控制、作業(yè)監(jiān)督與管理和設施集成之類的任務，并可通過HTTP Rest和WebSockets等協(xié)議與公司現有系統(tǒng)連接。2023年9月5日，羅克韋爾自動化宣布收購Clearpath Robotics（包括OTTO Motors）。 ?

國內廠商

??羲和軟件：羲和軟件源自于牧星智能，是一家專注從事移動機器人混合調度系統(tǒng)研發(fā)的軟件企業(yè)。旗下iRMS智能機器人管理系統(tǒng)支持1000+并發(fā)調度能力，支持開放的全場景多品牌機器人混合調度，為客戶提供100%高自主和高柔性、100%開放、高性價比、易學易用和易部署的機器人混合調度系統(tǒng)與解決方案。 ?

???威聯加：蘇州威聯加信息科技有限公司是一家專注于生產制造執(zhí)行管理軟件和工廠內部物流咨詢、規(guī)劃和實施的高新技術企業(yè)?；诔墒斓男袠I(yè)經驗，威聯加AGV智能調度系統(tǒng)（VConn）兼容多種導航方式，能夠適配不同品牌的調度協(xié)議，兼容多品牌車型，方便快速對接生產現場的各類設備。VConn以JAVA平臺為基礎，在滿足本地化部署的同時，也可直接部署到云端。??

圖4 Vconn調度界面 ?

??華睿科技：華睿科技成立于2016年，是一家專注于機器視覺、工業(yè)移動機器人產品及解決方案研發(fā)、生產和銷售的高科技公司。華?？萍纪瞥龅腁MR平臺軟件組合將RCS、ICS相結合，在實現智能調度、路徑規(guī)劃、交通管理、任務管理等功能的同事，無縫對接企業(yè)上層業(yè)務系統(tǒng)，并通過PC客戶端、移動APP實現靈活配置執(zhí)行任務。

? ??快倉智能：上海快倉智能科技有限公司成立于2014年，致力于為客戶提供移動機器人集群和智能操作系統(tǒng)為核心的解決方案?？靷}智能的算法已經能解決多車協(xié)同、熱度移位、推薦上架、訂單組波、任務分配、路徑規(guī)劃等調度控制，實現最大化系統(tǒng)效率。

? ??優(yōu)艾智合（YOUIBOT）：優(yōu)艾智合成立于2017年，專注工業(yè)物流、智能巡檢運維兩大業(yè)務，為客戶提供自主移動機器人及一體化解決方案。在調度系統(tǒng)方面，優(yōu)艾智合推出了YOUIFleet，該軟件通過處理業(yè)務系統(tǒng)下發(fā)的業(yè)務需求指令后，基于現場所有移動機器人的運行狀態(tài)，將任務分配至移動機器人進行調度，同時進行路徑優(yōu)化及交通管制。 ?

?海柔創(chuàng)新：深圳市海柔創(chuàng)新科技有限公司專注于箱式倉儲機器人系統(tǒng)研發(fā)設計，實現了機器人本體、底層定位算法、控制系統(tǒng)、機器人調度等核心元素的自主研發(fā)覆蓋。HaiQ智慧倉儲管理平臺引入了“工作站”的概念，實現了“貨到人”的揀選技術，并基于智能AI算法能夠對多種設備進行實時調度和最優(yōu)資源分配。支持多種系統(tǒng)對接方式，實現不同類型機器人及設備大規(guī)模同場作業(yè)。

? ??迦智科技：迦智科技成立于2016年，專注于移動機器人制造領域，向制造業(yè)提供物流自動化、數字化與智能化產品及解決方案，業(yè)務場景覆蓋半導體、FPD、電子、鋰電池等行業(yè)。迦智科技的CLOUDIA（Cloud based Industrial Autonomy）機器人智能調度管理系統(tǒng)可以通過后臺集中監(jiān)控，能夠實現多機器人的任務指派、調度協(xié)同與交通管制，提供接口與WMS、MES、ERP系統(tǒng)無縫對接。 ?

??昆船智能：昆船智能是國內最早進入移動機器人領域的企業(yè)之一，自2000年就開始專注于物流移動機器人調度系統(tǒng)技術平臺（ATIS）的自主研發(fā)。ATIS 4.0系統(tǒng)可以適應復雜的業(yè)務流程及運行路徑，支持不同導引方式的移動機器人協(xié)同作業(yè)，目前，已有ATIS Mini、ATIS Pro、ATIS Giga三大版本幫助客戶應對不同場景需求。 ?

??海康機器人：?？禉C器人是面向全球的機器視覺和移動機器人產品及解決方案提供商。RCS-2000廠內物流調度系統(tǒng)支持一站式地圖編輯、3D可視化業(yè)務實時展示；支持多種車型統(tǒng)一調度，實現了多機器人任務最優(yōu)分配，路徑規(guī)劃及道路交通管制，讓機器人協(xié)同工作又不相互影響，使效能最大化；支持基于場景抽象業(yè)務塊，能夠通過業(yè)務塊之間的邏輯連接，靈活編排業(yè)務場景，同時支持二次開發(fā)。滿足業(yè)務快速上線，場景靈活覆蓋。 ?

??曠視科技：曠視科技是一家聚焦物聯網場景的人工智能公司，旗下機器人倉儲物流軟件平臺河圖是基于AI算法，面向供應鏈物聯網打造的機器人物聯網操作系統(tǒng)。該系統(tǒng)作為一個開放式的機器人調度平臺，具備生態(tài)連接、協(xié)同智能、數字孿生等應用優(yōu)勢。 ?

??極智嘉：極智嘉成立于2015年，以智能物流為切入點，利用大數據、云計算和人工智能技術，專注打造極具智能的機器人產品。極智嘉擁有大規(guī)模復雜調度能力的機器人集群管理系統(tǒng)平臺RMS已經迭代到了第五代，在路徑規(guī)劃、調度規(guī)模、協(xié)議擴展等方面進行了優(yōu)化和提升，使機器人調度變得更加靈活，為客戶快速實現智慧物流變革賦能。 ?

??仙工智能：仙工智能是一站式智能制造及智慧物流解決方案提供商，為企業(yè)提供“控制器+移動機器人+數字化軟件”產品組合。仙工智能的RDS機器人及自動化設備統(tǒng)一資源調度系統(tǒng)針對部署移動機器人系統(tǒng)的難點、痛點，通過低代碼業(yè)務流程引擎，為客戶快速搭建應用場景提供高效方案，幫助客戶實現多機種協(xié)作、多區(qū)域運行、多設備交互等；提供業(yè)務及調度全景仿真，并可直接應用于真實業(yè)務。 ?

??賓通智能：上海賓通智能科技有限公司是一家以智能算法為核心，提供柔性制造與智慧物流系統(tǒng)解決方案的高科技公司。賓通智能BFMS智能多機調度系統(tǒng)是多臺移動物流設備智能調度中央管理系統(tǒng)，采用中央管理、獨立控制調度多車的管理模式，管理多類型導航模式、不同類型的多臺車輛的協(xié)作，并與APS、MES、WMS、ERP及其他輔助系統(tǒng)無縫對接，構建信息閉環(huán)，打造柔性化的智慧物流平臺。 ?

圖5 賓通智能調度系統(tǒng)示例 ?

??格局技術：深圳市格局技術有限公司于2016年成立，專注于移動機器人行業(yè)，為機器人行業(yè)集成商、設備商和終端客戶提供專業(yè)性的WCS系統(tǒng)軟件解決方案、核心零部件AGV主控制器和定制化服務。格局技術自主研發(fā)的GH-System調度系統(tǒng)軟件，可輕松應對多場景移動機器人運行，支持不同導航方式的移動機器人控制，滿足客戶定制化的需求。 ?

??凱釩科技：凱釩科技深耕AGV控制和倉庫管理，致力于幫助客戶提高工業(yè)場景智能化程度。旗下AGV調度系統(tǒng)能夠管理任意數量、種類AGV或其他設備，并能夠自主完成路徑規(guī)劃，在滿足企業(yè)調度需求的同時，打通上下游系統(tǒng)的信息壁壘，避免數據孤島，形成統(tǒng)一有機體。 ?

??安歌科技：安歌科技成立于2008年，為客戶提供涵蓋“設備+軟件+系統(tǒng)+平臺服務”的全鏈路工業(yè)智能物流解決方案。ADS 1.1調度系統(tǒng)是一款由安歌科技Enotek自主研發(fā)的AGV調度系統(tǒng)，同時支持云端部署和本地部署的多車體調度和任務管理，可實時處理大規(guī)模移動機器人集群的路徑規(guī)劃、任務分配、設備狀態(tài)監(jiān)控、多機型協(xié)同調度等任務。 ?

??中極智能：專注為客戶提供企業(yè)內部物流工業(yè)車輛的無人駕駛控制器、物流機器人、多智能體調度系統(tǒng)及物流自動化整體解決方案。中極智能自主研發(fā)、設計的AGV調度系統(tǒng)軟件，擁有友好的人機交互界面，專注為用戶提供穩(wěn)定的AGV運行平臺、強大的數據實時交互及運算能力、動態(tài)任務分配、智能交通管理，實現AGV運行方式的多樣性。 ?

??斯坦德機器人：斯坦德機器人所運用的FMS（Fleet Management System）機器人調度管理系統(tǒng)，是通過運行于服務器上的軟件，作為移動機器人解決方案中的重要組成部分。FMS系統(tǒng)主要處理業(yè)務相關系統(tǒng)下發(fā)的業(yè)務需求，調度移動機器人及相關外界設備執(zhí)行任務，完成任務執(zhí)行中的各種狀態(tài)管理及交通管理，實現機器人與各層級系統(tǒng)間的聯動與應用場景的數據化、可視化管理。 ? ? ?

總結

隨著移動機器人行業(yè)的迅速發(fā)展，市場的專業(yè)化和細分度將會越來越高，對調度系統(tǒng)的靈活性、擴展性、運行效率等提出了更高的要求。在移動機器人調度系統(tǒng)技術創(chuàng)新和升級的趨勢下，未來，移動機器人調度系統(tǒng)將覆蓋更多的應用場景，與移動機器人共同賦能數字化轉型升級。 ? ?

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審核編輯：黃飛