伺服電機簡介

　　伺服電機（servo motor ）是指在伺服系統中控制機械元件運轉的發動機，是一種補助馬達間接變速裝置。

　　伺服電機可使控制速度，位置精度非常準確，可以將電壓信號轉化為轉矩和轉速以驅動控制對象。伺服電機轉子轉速受輸入信號控制，并能快速反應，在自動控制系統中，用作執行元件，且具有機電時間常數小、線性度高、始動電壓等特性，可把所收到的電信號轉換成電動機軸上的角位移或角速度輸出。分為直流和交流伺服電動機兩大類，其主要特點是，當信號電壓為零時無自轉現象，轉速隨著轉矩的增加而勻速下降。

　　伺服電機的電子齒輪比怎么理解

　　簡單的說，比如說電子齒輪比是1（系統默認），脈沖當量是1mm（就是物體在你發1個脈沖時運行的距離，注意是控制脈沖，就是你PLC發給伺服放大器的脈沖），當你把電子齒輪比改為2時，對應的脈沖當量就變成2mm.

　　也可這樣理解 就是你給伺服放大器1個脈沖，當電子齒輪比是1的時候，伺服放大器就按照一個脈沖來運行，當電子齒輪比是2的時候，伺服放大器就按照2個脈沖來運行，以此類推！

　　伺服電機電子齒輪比設置方法

　　以電機最高轉速為目的的設置

　　伺服電機旋轉時，速度表現重于精度表現時候，希望將電機速度性能完全表現出來;而對于旋轉分辨率要求較低的時。建議采用下列方法設置

　　1）條件以及要求，假設欲設置的伺服電機旋轉速度為3000R/min，編碼器每圈脈沖數為8192pulse/rev

　　2）計算說明

　　相對于3000R/min轉速脈沖頻率為8192×3000/60=409 600HZ=409.6KHZ

　　當控制器脈沖輸出最高只能為100kHZ 時，先將電子齒輪比的分子部分CMX和分母部分CDV均設置為1，再將由控制器JOG旋轉送出10KHZ脈沖，作為最高轉速1/10的脈沖頻率，此時伺服電機速度為

　　（10/409.6）×3000≈73R/min

　　如果未計算轉速，可以直接監視驅動器轉速值，也應為73R/min.

　　3）設置方法

　　10KHZ脈沖希望轉速應為3000/min，但是實際為73r/min.為修正實際轉速到300r/min.必須修改電子齒輪比。

　　73×CMZ/CDV=300（R/MIN）

　　因此，CMX 分子可設置為300，CDV 分母可以設置為73.

　　控制器的脈沖輸出頻率為100KHZs 時的轉速為

　　3000×［﹙300/73﹚×100000］ /409600=3009R/MIN

　　本實例中忽略了所有的結構條件，而實際應用中必須考慮傳動部分的分辨率，如果忽略分變率最終導致產品無法使用。

　　伺服電機的電子齒輪比如何確定

　　1、電子齒輪比參數介紹

　　所謂“ 電子齒輪” 功能，主要有兩方面的應用：一是調整電機旋轉1圈所需要的指令脈沖數，以保證電機轉速能夠達到需求轉速。例如上位機PLC最大發送脈沖頻率為200KHz，若不修改電子齒輪比， 則電機旋轉1圈需要10000個脈沖，那么電機最高轉速為1200rpm，若將電子齒輪比設為2：1，或者將每轉脈沖數設定為5000，則此時電機可以達到2400rpm轉速。

　　例如：電子齒輪比設為1： 1或者每轉脈沖數設為10000，上位機PLC最高發送脈沖頻率為200KHz

　　2、每轉脈沖數和電子齒輪比的計算

　　按照以下1～6的順序，計算每轉脈沖數或者電子齒輪比。

　　注意：

　　（1）每轉脈沖數和電子齒輪比都可以限定伺服電機旋轉1圈所需的指令量，兩者是互補關系，但是每轉脈沖數的優先級要高于電子齒輪比，只有每轉脈沖數設定為0的情況下電子齒輪比才會生效，這是用戶需要注意的。特殊情況若算得每轉脈沖數為小數時就要考慮使用電子齒輪比。

　　（2）P2－02和P2－03超過設定范圍時，請將分子分母約分成可設定范圍內的整數在進行設定。在不改變比值情況下的約分不影響使用。

　　（3）不加特殊說明現出場的電機編碼器分辨率均為2500P／R。

　　（4）指令單位并不代表加工精度。在機械精度的基礎上細化指令單位量，可以提高伺服的定位精度。比如在應用絲杠時，機械的精度可以達到0．01mm，那么0．01mm的指令單位當量就比0．1mm的指令單位當量更精確。

　　3、電子齒輪的設定實例

　　舉例：

　　上面例子的補充說明：上位機脈沖個數5000，是通過，絲杠螺距為5mm，脈沖當量要求是0．001mm，所以脈沖個數是5／0．001＝5000。編碼器反饋脈沖是131072一轉（伺服電機），但由于變速機構，故3／2。