Demo系統(tǒng)的移動(dòng)標(biāo)定和形狀匹配功能

內(nèi)容回顧

回顧上節(jié)課程我們對(duì)運(yùn)動(dòng)控制+機(jī)器視覺(jué)的例程Demo的系統(tǒng)參數(shù)的設(shè)置和配方文件的管理兩大模塊進(jìn)行了大致的介紹，接下來(lái)我們將對(duì)相機(jī)標(biāo)定和形狀匹配這兩個(gè)功能進(jìn)行介紹。

相機(jī)標(biāo)定的目的是將像素坐標(biāo)和世界坐標(biāo)建立關(guān)系，形狀匹配的目的是獲取目標(biāo)圖形在圖像中的像素坐標(biāo)，將相機(jī)標(biāo)定和形狀匹配結(jié)合即可導(dǎo)出目標(biāo)圖形在空間上的世界坐標(biāo)。

01相機(jī)標(biāo)定

一、標(biāo)定板標(biāo)定和九點(diǎn)標(biāo)定的介紹

1.標(biāo)定板方式標(biāo)定

將標(biāo)定板放入現(xiàn)場(chǎng)被測(cè)物體同一平面，通過(guò)相機(jī)對(duì)標(biāo)定板進(jìn)行取像，然后視覺(jué)獲取標(biāo)定板圖像中n個(gè)特征點(diǎn)的像素坐標(biāo)。接著記錄每個(gè)特征點(diǎn)的世界坐標(biāo)。特征點(diǎn)世界坐標(biāo)獲取方式可利用手動(dòng)運(yùn)動(dòng)使機(jī)臺(tái)的探針去對(duì)特征點(diǎn)的中心獲取。那么使用這n對(duì)像素坐標(biāo)和世界坐標(biāo)則可對(duì)相機(jī)進(jìn)行標(biāo)定，標(biāo)定出相機(jī)坐標(biāo)系和世界坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換關(guān)系。

2.九點(diǎn)方式標(biāo)定

利用視覺(jué)定位特征點(diǎn)的方式獲取圖像特征點(diǎn)像素坐標(biāo)，定位特征點(diǎn)可采用的方法有形狀匹配、Blob定位、圓定位等。首先保證目標(biāo)不動(dòng)，機(jī)臺(tái)控制相機(jī)以九宮格形式移動(dòng)九次并拍照采集九幅圖像從而獲得九個(gè)特征點(diǎn)的像素坐標(biāo)。移動(dòng)一次拍照視覺(jué)定位一次，每次移動(dòng)拍照時(shí)要保證目標(biāo)在相機(jī)視野之內(nèi)，同時(shí)讀出機(jī)臺(tái)的世界坐標(biāo)。那么使用這九對(duì)像素坐標(biāo)和世界坐標(biāo)進(jìn)行相機(jī)標(biāo)定，就可以標(biāo)定出像素坐標(biāo)系和世界坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系。

二、九點(diǎn)標(biāo)定人機(jī)界面交互流程分析

三、標(biāo)定界面的設(shè)計(jì)

先在上一個(gè)界面（CCD偏置界面）打開連續(xù)采集，然后手動(dòng)運(yùn)動(dòng)使Mark點(diǎn)位于相機(jī)視野中間。然后進(jìn)入該界面點(diǎn)擊“1.0、顯示ROI”，通過(guò)ROI矩形框?qū)ark點(diǎn)進(jìn)行框選，接著點(diǎn)擊“1.1、創(chuàng)建形狀模板”。

形狀模板創(chuàng)建完成后進(jìn)行X間隔和Y間隔的設(shè)置，然后點(diǎn)擊“2、開始自動(dòng)標(biāo)定”，等待標(biāo)定完成即可。

注意：需要設(shè)置合適的間隔，保證九個(gè)拍照位都可以拍到Mark點(diǎn)。

四、九點(diǎn)標(biāo)定代碼

? ? ? ? ? ?'/************************************************************

? ? ? ? ? ?'函數(shù)功能：? 自動(dòng)標(biāo)定

? ? ? ? ? ?'Input：? ? 無(wú)

? ? ? ? ? ?'Output：? ?無(wú)?

? ? ? ? ? ?'返回值：? ?無(wú)

? ? ? ? ? ?'備注：? ? ?標(biāo)定需要一段時(shí)間，防止卡界面需要開線程。

? ? ? ? ? ?'*************************************************************/

? ? ? ? ? ?GLOBAL SUB RunNineCalib()

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? if gv_CurProgrState=3 then?

? ? ? ? ? ? ? ? ? ?'如果是停止?fàn)顟B(tài)

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?STOPTASK 2

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?RUNTASK 2,NineCalib()

? ? ? ? ? ? ? ? ? endif

? ? ? ? ?ENDSUB
?

? ? ? ? ?GLOBAL SUB NineCalib()

? ? LOCAL lv_CalI,lv_CalJ

? ? LOCAL lv_DposX, lv_DposY, lv_Num

? ? ZVOBJECT MatchsCal

? ? '設(shè)置自動(dòng)標(biāo)定速度

? ? for i=0 to gc_AxisNum-1?

? ? ? ? SPEED(i) = 20

? ? next

? ? '更新自動(dòng)標(biāo)定Z軸高度

? ? TABLE(212) = TABLE(202)

? ? '讀取模板

? ? ZV_READSHAPEMOD(gv_CurShapeMod,"/zmc/flash/ShapeCal.zvb")

? ? '更新X,Y間隔

? ? VR(190)=TABLE(250)

? ? VR(191)=TABLE(251)

? ? '更新第一個(gè)拍照位的位置

? ? lv_DposX = DPOS(gc_Axis_X)-VR(190)

? ? lv_DposY = DPOS(gc_Axis_Y)-VR(191)

? ? lv_Num=0

? ? '當(dāng)前狀態(tài)設(shè)置成自動(dòng)標(biāo)定狀態(tài)

? ? gv_CurProgrState=4

? ? FOR lv_CalI = 0 to 2?

? ? ? ? FOR lv_CalJ = 0 to 2?

? ? ? ? ? ? '每次循環(huán)進(jìn)行移動(dòng)一次

? ? ? ? ? ? MOVEABS( lv_DposX + lv_CalJ * VR(190), lv_DposY + lv_CalI * VR(191))?

? ? ? ? ? ? WAIT until IDLE(0)?

? ? ? ? ? ? DELAY(200)

? ? ? ? ? ? CamGrab()

? ? ? ? ? ? '匹配獲取像素坐標(biāo)

? ? ? ? ? ? ZV_GAUSSBLUR(gv_GrabImg, gv_GrabImg, 3)

? ? ? ? ? ? ZV_SHAPEFIND(gv_CurShapeMod, gv_GrabImg, MatchsCal, gv_match_param(0), gv_match_param(1), gv_match_param(2), gv_match_param(3),? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?gv_match_param(4), gv_match_param(5), gv_match_param(6))

? ? ? ? ? ? DELAY(50)

? ? ? ? ? ? '獲取結(jié)果

? ? ? ? ? ? TABLE(50)=0

? ? ? ? ? ? ZV_MATGETROW(MatchsCal,0,5,50)

? ? ? ? ? ? TRACE "像素坐標(biāo)："table(51),table(52)

? ? ? ? ? ? if TABLE(50) < 85 then?

? ? ? ? ? ? ? ? ga_OperaTips="標(biāo)定NG,請(qǐng)重新標(biāo)定"

? ? ? ? ? ? ? ? HMI_SHOWWINDOW(50,6)

? ? ? ? ? ? ? ? '當(dāng)前狀態(tài)設(shè)置成停止?fàn)顟B(tài)

? ? ? ? ? ? ? ? gv_CurProgrState=3

? ? ? ? ? ? ? ? return?

? ? ? ? ? ? endif

? ? ? ? ? ? '灰度圖轉(zhuǎn)RGB圖

? ? ? ? ? ? ZV_GRAYTORGB(gv_GrabImg, gv_ShapeRgbImg)? ??

? ? ? ? ? ? '計(jì)算剛性矩陣

? ? ? ? ? ? ZV_GETRIGIDVECTOR(gv_RigidMat, 0, 0, 0, TABLE(51), TABLE(52), TABLE(53))??

? ? ? ? ? ? '進(jìn)行輪廓仿射變換

? ? ? ? ? ? ZV_CONTAFFINE(gv_ShapeContlist, gv_RigidMat, gv_ShapeContlistAff)

? ? ? ? ? ? ZV_CONTLIST(gv_ShapeRgbImg, gv_ShapeContlistAff, V_GREEN, 0)

? ? ? ? ? ? ZV_LATCHCLEAR(0)

? ? ? ? ? ? ZV_LATCH(gv_ShapeRgbImg, 0)

? ? ? ? ? ? '將像素坐標(biāo)存入 TABLE 中?

? ? ? ? ? ? TABLE(161 + lv_Num*2) = TABLE(51)

? ? ? ? ? ? TABLE(162 + lv_Num*2) = TABLE(52)

? ? ? ? ? ? TRACE "像素坐標(biāo)",TABLE(51),TABLE(52)

? ? ? ? ? ? '將機(jī)臺(tái)世界坐標(biāo)存入 TABLE 中?

? ? ? ? ? ? TABLE(181 + lv_Num*2) = -(lv_CalJ * VR(190))?

? ? ? ? ? ? TABLE(182 + lv_Num*2) = -(lv_CalI * VR(191))

? ? ? ? ? ? '記錄自動(dòng)標(biāo)定時(shí)物體與相機(jī)中心的像素偏移量

? ? ? ? ? ? if lv_CalI=0 and lv_CalJ=0 then

? ? ? ? ? ? ? ? VR(103) = TABLE(51)

? ? ? ? ? ? ? ? VR(104) = TABLE(52)

? ? ? ? ? ? endif

? ? ? ? ? ? lv_Num = lv_Num + 1

? ? ? ? NEXT?

? ? NEXT?

? ? '將 TABLE 中的像素和世界坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成矩陣存儲(chǔ)?

? ? ZV_MATGENDATA(gv_Ppts, 9, 2, 161)?

? ? ZV_MATGENDATA(gv_Wpts, 9, 2, 181)?

? ? '九次循環(huán)后進(jìn)行標(biāo)定

? ? gv_CalModeFlag=2

? ? ZV_CALCAM(gv_Ppts, gv_Wpts, gv_CalParam, gv_PhotoW, gv_PhotoH, 2)??

? ? '計(jì)算標(biāo)定誤差，TABLE(0),TABLE(1),TABLE(2)分別為平均誤差、最小誤差、最大誤差?

? ? ZV_CALERROR(gv_CalParam, gv_Ppts, gv_Wpts, 0)??

? ? TABLE(179) = TABLE(1)? '最小誤差

? ? TABLE(180) = TABLE(2)? '最大誤差

? ? TABLE(199) = TABLE(0)? '平均誤差

? ? ga_OperaTips="標(biāo)定OK"

? ? HMI_SHOWWINDOW(50,6)

? ? '當(dāng)前狀態(tài)設(shè)置成停止?fàn)顟B(tài)

? ? gv_CurProgrState=3

? ? '設(shè)置標(biāo)志位表示標(biāo)定成功

? ? MODBUS_BIT(152)=1

ENDSUB

?

五、標(biāo)定系數(shù)的應(yīng)用

下圖是相機(jī)第一個(gè)拍照位的視野情況和加工中心的情況。我們要知道如果系統(tǒng)上面的標(biāo)定方法標(biāo)定出來(lái)的像素坐標(biāo)和世界坐標(biāo)的關(guān)系是相機(jī)第一個(gè)拍照位相機(jī)視野上Mark點(diǎn)的位置的。

換句話說(shuō)就是，如果我們通過(guò)視覺(jué)獲得目標(biāo)位置的像素坐標(biāo)，再通過(guò)標(biāo)定系數(shù)轉(zhuǎn)換成世界坐標(biāo)，然后機(jī)臺(tái)通過(guò)運(yùn)動(dòng)指令進(jìn)行移動(dòng)到相應(yīng)位置，此時(shí)對(duì)準(zhǔn)目標(biāo)位置的不是相機(jī)中心而是向量A的起點(diǎn)位置。

而在我們實(shí)際加工中，是需要加工中心對(duì)準(zhǔn)該目標(biāo)位置，根據(jù)下圖信息可以知。因?yàn)橄蛄緼的起點(diǎn)和終點(diǎn)的像素坐標(biāo)已知，向量B也可以通過(guò)簡(jiǎn)單的對(duì)點(diǎn)方式計(jì)算出來(lái)，所以可以很方便地計(jì)算出向量C。

像素坐標(biāo)轉(zhuǎn)世界坐標(biāo)如下：

02視覺(jué)形狀匹配

一、形狀模板創(chuàng)建和形狀模板匹配指令

二、創(chuàng)建形狀模板界面設(shè)計(jì)

點(diǎn)擊“顯示ROI”,顯示出矩形ROI區(qū)域，通過(guò)移動(dòng)鼠標(biāo)將感興趣的區(qū)域框選起來(lái)，然后點(diǎn)擊“創(chuàng)建形狀模板”即可完成模板創(chuàng)建。

三、形狀模板創(chuàng)建流程圖

四、創(chuàng)建形狀模板

'/************************************************************

'任務(wù)編號(hào)：無(wú)

'函數(shù)功能：生成模板

'Input：無(wú)

'Output：無(wú)?

'返回值：無(wú)

'備注：無(wú)??

'*************************************************************/

GLOBAL SUB EstabShape(mode)

? ? IF mode <> 1 THEN

? ? ? ? 'Hmi ROI坐標(biāo)轉(zhuǎn) 圖像ROI

? ? ? ? ZV_POSTOIMG(0, 2, 74, 0)

? ? ? ? dv_RoiPos(0) = TABLE(0)

? ? ? ? dv_RoiPos(1) = TABLE(1)

? ? ? ? dv_RoiPos(2) = TABLE(2) - TABLE(0) + 1

? ? ? ? dv_RoiPos(3) = TABLE(3) - TABLE(1) + 1

? ? ? ? '生成模板圖像

? ? ? ? ZV_IMGGETSUB(gv_GrabImg, gv_ShapeImg, dv_RoiPos(0), dv_RoiPos(1), dv_RoiPos(2), dv_RoiPos(3))

? ? ? ? '生成模板區(qū)域

? ? ? ? ZV_REGENRECT(gv_ShapeRe, 0, 0, dv_RoiPos(2), dv_RoiPos(3))?

? ? ENDIF??

? ? '開始創(chuàng)建模板

? ? '設(shè)置創(chuàng)建模板等級(jí)

? ? ZV_SETSYSINT("ShapeCreateLevel",gv_mod_param(9))

? ? '清空之前創(chuàng)建的模板

? ? ZV_CLEAR(gv_CurShapeMod)

? ? '進(jìn)行創(chuàng)建模板

? ? ZV_SHAPECREATERE(gv_ShapeImg, gv_ShapeRe, gv_CurShapeMod, gv_mod_param(0), gv_mod_param(1), gv_mod_param(2), gv_mod_param(3), gv_mod_param(4), gv_mod_param(5), gv_mod_param(6), gv_mod_param(7), gv_mod_param(8))

? ? 'gv_CurShapeMod是剛剛創(chuàng)建的模板

? ? dv_CreaModel = 1

? ? '獲取模板的輪廓

? ? ZV_SHAPECONTOURS(gv_CurShapeMod, gv_ShapeContlist, 0)??

? ? '灰度圖像轉(zhuǎn)RGB圖象（主要繪制輪廓的時(shí)候用的）

? ? ZV_GRAYTORGB(gv_ShapeImg, gv_ShapeRgbImg)? ??

? ? '獲取圖片信息

? ? '0是TABLE 索引，圖像信息，5 個(gè)數(shù)據(jù)，依次為寬、高、通道數(shù)、數(shù)據(jù)類型和基本像元大小??

? ? ZV_IMGINFO(gv_ShapeRgbImg, 0)??

? ? ZV_GETRIGIDVECTOR(gv_RigidMat, 0, 0, 0, TABLE(0)/2, TABLE(1)/2, 0)? '計(jì)算剛性變換矩陣(能對(duì)圖形進(jìn)行旋轉(zhuǎn)、平移等變換)? ??

? ? ZV_CONTAFFINE(gv_ShapeContlist, gv_RigidMat, gv_ShapeContlistAff)? '輪廓或輪廓序列仿射變換

? ? '繪制輪廓??

? ? ZV_CONTLIST(gv_ShapeRgbImg, gv_ShapeContlistAff, V_RED, 0)

? ? '鎖存通道1顯示清空? ??

? ? ZV_LATCHCLEAR(1)

? ? '顯示創(chuàng)建模板的圖像? ??

? ? ZV_LATCH(gv_ShapeRgbImg, 1)

? ? '跳轉(zhuǎn)到模板編輯界面

? ? HMI_SHOWWINDOW(26,4)

? ? '進(jìn)入模板可編輯狀態(tài)

? ? gv_CustomType=2

? ? '保存模板

? ? if TABLE(211)=0 then

? ? ? ? '自動(dòng)標(biāo)定模板?

? ? ? ? ZV_WRITESHAPEMOD(gv_CurShapeMod,"/zmc/flash/ShapeCal.zvb")

? ? endif

? ? '創(chuàng)建模板后直接進(jìn)行一次測(cè)試

? ? ShapeMatch()

? ? '模板編輯顯示

? ? ShapeEditShow(0)

? ? if mode = 1 then?

? ? ? ? gv_EdgeEdit(1)=0??

? ? endif

ENDSUB

五、創(chuàng)建形狀模板

'/************************************************************

'任務(wù)編號(hào)：無(wú)

'函數(shù)功能：模板匹配

'Input：無(wú)

'Output：無(wú)?

'返回值：無(wú)

'備注：無(wú)??

'*************************************************************/

GLOBAL SUB ShapeMatch()?

? ? '更新標(biāo)定系數(shù)

? ? Update_CAL(TABLE(202))

? ? gv_CustomType=0

? ? '分?jǐn)?shù)清零

? ? TABLE(3)=0

? ? ZV_SETSYSDBL("ShapeFindTimeout",1000)

? ? '進(jìn)行匹配操作

? ? ZV_SHAPEFIND(gv_CurShapeMod, gv_GrabImg, gv_ShapeMatchRst, gv_match_param(0), gv_match_param(1), gv_match_param(2), gv_match_param(3), gv_match_param(4), gv_match_param(5), gv_match_param(6))??

? ? '獲取模板輪廓

? ? ZV_SHAPECONTOURS(gv_CurShapeMod, gv_ShapeContlist, 0)? ??

? ? '灰度圖轉(zhuǎn)RGB圖

? ? ZV_GRAYTORGB(gv_GrabImg, gv_ShapeRgbImg)? ??

? ? '獲取矩陣行信息

? ? ZV_MATGETROW(gv_ShapeMatchRst, 0, 5, 3)

? ? '計(jì)算剛性矩陣

? ? ZV_GETRIGIDVECTOR(gv_RigidMat, 0, 0, 0, TABLE(4), TABLE(5), TABLE(6))?

? ? TRACE "像素坐標(biāo)",TABLE(4),TABLE(5)

? ? if TABLE(3) < 70 then

? ? ? ? ?"匹配分?jǐn)?shù)",TABLE(3)

? ? ? ? ga_OperaTips="匹配失敗"

? ? ? ? HMI_SHOWWINDOW(50,6)

? ? ? ? EmergStopTask()

? ? endif?

? ? '進(jìn)行輪廓仿射變換

? ? ZV_CONTAFFINE(gv_ShapeContlist, gv_RigidMat, gv_ShapeContlistAff)

? ? ZV_CONTLIST(gv_ShapeRgbImg, gv_ShapeContlistAff, V_GREEN, 0)

? ? '轉(zhuǎn)換到mark點(diǎn)的實(shí)際世界坐標(biāo)

? ? CALTRANSW_OFFSET(TABLE(4), TABLE(5), 223)

? ? ?"世界坐標(biāo)1",TABLE(223),TABLE(224)

? ? TABLE(223) = TABLE(223)+ TABLE(200)

? ? TABLE(224) = TABLE(224)+ TABLE(201)

? ? TABLE(225) = TABLE(6)

? ? TRACE "世界坐標(biāo)",TABLE(223),TABLE(224),TABLE(225)

? ? '顯示匹配出來(lái)將輪廓變綠的圖像

? ? ZV_LATCHCLEAR(0)

? ? ZV_LATCH(gv_ShapeRgbImg, 0)

ENDSUB

03相機(jī)標(biāo)定和視覺(jué)定位演示視頻

本次，正運(yùn)動(dòng)技術(shù)運(yùn)動(dòng)控制+機(jī)器視覺(jué)Demo軟件框架（二）：移動(dòng)標(biāo)定和形狀匹配，就分享到這里。

審核編輯：湯梓紅

閱讀全文

相機(jī)(52281) 相機(jī)(52281)
機(jī)器視覺(jué)(118055) 機(jī)器視覺(jué)(118055)

評(píng)論

相關(guān)推薦

CMR3000-D01 DEMO

KIT DEMO GYRO CMR3000-D01

2024-03-14 22:53:15

MarsClassic移動(dòng)橋式三坐標(biāo)測(cè)量機(jī)

MarsClassic移動(dòng)橋式三坐標(biāo)測(cè)量機(jī)是由中圖儀器設(shè)計(jì)和生產(chǎn)的國(guó)產(chǎn)三坐標(biāo)測(cè)量機(jī)，控制器、測(cè)頭測(cè)座、軟件全自主研發(fā)，安全可控。支持觸發(fā)探測(cè)系統(tǒng)，能夠?qū)Ω鞣N零部件的尺寸、形狀及相互位置關(guān)系進(jìn)行

2024-02-19 13:53:52

基于mpu9250的姿態(tài)解算demo演示

demo程序

james03發(fā)布于 2024-01-17 15:07:19

什么是匹配濾波器?如何理解匹配濾波器?

[導(dǎo)讀]為增進(jìn)大家對(duì)匹配濾波器的認(rèn)識(shí)，本文將對(duì)匹配濾波器、匹配濾波器的詳細(xì)理解予以介紹。匹配濾?波器作為濾波器的一種，在信號(hào)處理系統(tǒng)中發(fā)揮著重要作用。為增進(jìn)大家對(duì)匹配濾波器的認(rèn)識(shí)，本文將對(duì)

2024-01-12 08:39:48

342

flash最多可以使用多少個(gè)形狀提示

Flash是一種廣泛使用的多媒體和動(dòng)畫軟件，具有強(qiáng)大的圖形和動(dòng)畫功能。在Flash中，形狀提示是一種可供用戶選擇并在舞臺(tái)上繪制的預(yù)定義形狀。這些形狀提示可以幫助用戶快速創(chuàng)建各種形狀，使繪圖過(guò)程更加

2024-01-04 09:36:14

146

【飛騰派4G版免費(fèi)試用】在線地圖demo

demo程序

jf_14205066發(fā)布于 2024-01-03 20:01:48

什么是電機(jī)電控標(biāo)定？到底標(biāo)的啥？

什么是電機(jī)電控標(biāo)定？到底標(biāo)的啥？電機(jī)電控標(biāo)定是指對(duì)電機(jī)和電控系統(tǒng)進(jìn)行精確的參數(shù)設(shè)定和校準(zhǔn)的過(guò)程。這個(gè)過(guò)程旨在確保電機(jī)和電控系統(tǒng)能夠以準(zhǔn)確可靠的方式工作，并實(shí)現(xiàn)所需的性能和功能。標(biāo)定的對(duì)象主要包括

2023-12-25 11:47:08

866

鏈?zhǔn)絊VG系統(tǒng)的實(shí)時(shí)仿真應(yīng)用及demo分享

SVG又稱為STATCOM, 是一種基于大功率逆變器的動(dòng)態(tài)補(bǔ)償裝置，今天為大家分享的是鏈?zhǔn)絊VG的實(shí)時(shí)仿真demo...

2023-12-13 18:13:45

427

ADC自身噪聲怎么進(jìn)行標(biāo)定？

請(qǐng)問(wèn)一下，ADC自身噪聲怎么進(jìn)行標(biāo)定？可以通過(guò)簡(jiǎn)單將輸入短接進(jìn)行噪聲計(jì)算嗎？或者使用信號(hào)源進(jìn)行不同輸入下的噪聲分析？謝謝了

2023-12-07 07:30:22

采集激光雷達(dá)和相機(jī)的初始標(biāo)定數(shù)據(jù)

ROS功能包:livox_camera_lidar_calibration提供了一個(gè)手動(dòng)校準(zhǔn)Livox雷達(dá)和相機(jī)之間外參的方法，已經(jīng)在Mid-40，Horizon和Tele-15上進(jìn)行了驗(yàn)證。其中

2023-11-28 11:09:12

205

相機(jī)標(biāo)定中各種標(biāo)定板介紹以及優(yōu)缺點(diǎn)分析

在選擇標(biāo)定板時(shí)，一個(gè)重要的考慮因素是它的物理尺寸。這最終關(guān)系到最終應(yīng)用的測(cè)量視場(chǎng)(FOV)。這是因?yàn)橄鄼C(jī)需要聚焦在特定的距離上標(biāo)定。改變焦距長(zhǎng)度會(huì)輕微地影響對(duì)焦距離，這會(huì)影響之前的標(biāo)定。即使是光圈的改變通常也會(huì)對(duì)標(biāo)定的有效性產(chǎn)生負(fù)面影響，這就是為什么要避免改動(dòng)它們。

2023-11-25 14:36:08

414

淺析傳感器的外參標(biāo)定和在線標(biāo)定問(wèn)題

作為無(wú)人車以及智能機(jī)器人而言，在裝配過(guò)程中各個(gè)傳感器之間的外參標(biāo)定一直是比較頭疼的問(wèn)題。這里作者也系統(tǒng)的學(xué)習(xí)了一下，傳感器的外參標(biāo)定和在線標(biāo)定問(wèn)題。

2023-11-20 15:45:05

300

IMU/GNSS與車體外參標(biāo)定

2023-11-20 15:34:23

420

ad7190系統(tǒng)標(biāo)定之后滿量程寄存器儲(chǔ)存的增益系數(shù)能根據(jù)我標(biāo)定mv輸入信號(hào)算出來(lái)嗎？

你好！我在ad7190系統(tǒng)標(biāo)定的時(shí)候發(fā)現(xiàn)根據(jù)數(shù)據(jù)手冊(cè)上面： 系統(tǒng)標(biāo)定之后滿量程寄存器儲(chǔ)存的增益系數(shù)能根據(jù)我標(biāo)定mv輸入信號(hào)算出來(lái)嗎？我們現(xiàn)在要判斷該值的正確性，能給詳細(xì)講解一下這個(gè)公式是怎么推出來(lái)的嗎

2023-11-17 07:37:06

什么是視覺(jué)標(biāo)定，機(jī)器人標(biāo)定基本原理

那么什么是標(biāo)定呢？標(biāo)定(calibration)包含兩方面的意思：一是指使用標(biāo)準(zhǔn)的計(jì)量?jī)x器對(duì)所使用儀器或設(shè)備的準(zhǔn)確度(精度)進(jìn)行檢測(cè)，確認(rèn)是否符合標(biāo)準(zhǔn)；二是校準(zhǔn)，消除誤差。

2023-11-10 10:09:03

960

基于FPGA的模式匹配系統(tǒng)設(shè)計(jì)

電子發(fā)燒友網(wǎng)站提供《基于FPGA的模式匹配系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf》資料免費(fèi)下載

2023-11-08 09:26:42

淺談阻抗匹配（一）什么是電路匹配？

阻抗匹配是一個(gè)較大的話題，根據(jù)具體的頻率和使用場(chǎng)景，大概可以分為4個(gè)模塊討論。分別是：電路匹配、傳輸線匹配、天線匹配、噪聲匹配。

2023-11-03 11:50:07

696

π形阻抗匹配電路該如何使用和擺放呢？

射頻鏈路會(huì)有很多如下圖所示的電路，中間是一個(gè)電感，兩邊分別是電容或電阻，組成一個(gè)“π”的形狀，所以叫π型電路或派型電路，也稱三元件匹配電路。

2023-11-03 11:38:15

3090

創(chuàng)智輝無(wú)線充DEMO板

demo板

jf_63984471發(fā)布于 2023-10-31 16:54:40

汽車空調(diào)系統(tǒng)匹配計(jì)算

電子發(fā)燒友網(wǎng)站提供《汽車空調(diào)系統(tǒng)匹配計(jì)算.doc》資料免費(fèi)下載

2023-10-30 14:17:34

新能源汽車電機(jī)測(cè)試系統(tǒng)

能量回饋型新能源汽車電機(jī)測(cè)試系統(tǒng)用于新能源純電動(dòng)汽車開發(fā)過(guò)程中對(duì)各種型式永磁同步電機(jī)及其控制器進(jìn)行各方面性能、可靠性臺(tái)架測(cè)試,能夠完成電機(jī)控制策略的開發(fā)、匹配、標(biāo)定、評(píng)價(jià)研究;也能夠用于驅(qū)動(dòng)電機(jī)

2023-10-28 10:10:01

組合導(dǎo)航系統(tǒng)中里程儀快速標(biāo)定法

電子發(fā)燒友網(wǎng)站提供《組合導(dǎo)航系統(tǒng)中里程儀快速標(biāo)定法.pdf》資料免費(fèi)下載

2023-10-26 09:07:20

基于ZIGBEE的壓力傳感器標(biāo)定系統(tǒng)的研究

電子發(fā)燒友網(wǎng)站提供《基于ZIGBEE的壓力傳感器標(biāo)定系統(tǒng)的研究.pdf》資料免費(fèi)下載

2023-10-24 10:08:24

相機(jī)標(biāo)定究竟在標(biāo)定什么？

這個(gè)逼近的過(guò)程就是「相機(jī)標(biāo)定」，我們用簡(jiǎn)單的數(shù)學(xué)模型來(lái)表達(dá)復(fù)雜的成像過(guò)程，并且求出成像的反過(guò)程。標(biāo)定之后的相機(jī)，可以進(jìn)行三維場(chǎng)景的重建，即深度的感知，這是計(jì)算機(jī)視覺(jué)的一大分支。

2023-10-18 17:00:07

474

機(jī)器視覺(jué)的攝像機(jī)標(biāo)定技術(shù)你知道多少？

利用本質(zhì)矩陣和基本矩陣的攝像機(jī)標(biāo)定方法；利用主動(dòng)系統(tǒng)控制攝像機(jī)作特定運(yùn)動(dòng)的自標(biāo)定方法（主動(dòng)視覺(jué)標(biāo)定方法）。

2023-10-16 11:42:11

253

openMV的demo程序里面有模板匹配的例程嗎？

openMV要怎么實(shí)現(xiàn)一個(gè)模板匹配

2023-10-12 06:10:38

DEMO BOARD PSE-3000

DEMO BOARD PSE-3000

2023-10-11 16:24:53

NANO_FIBER_DEMO_HDMI

NANEYE_FIBER_DEMO_OPTIC_KIT_HDMI

2023-10-11 11:19:29

常用視覺(jué)的三種相機(jī)標(biāo)定總結(jié)

選中Export Camera Parameters按鈕，將計(jì)算得到的相關(guān)參數(shù)導(dǎo)入到Matlab中；若要進(jìn)行更精確的標(biāo)定，可在標(biāo)定時(shí)考慮畸變誤差或采用雙目相機(jī)標(biāo)定方法。

2023-10-09 10:51:50

505

為什么傳感器還需要標(biāo)定？傳感器標(biāo)定的目的是什么

傳感器標(biāo)定的目的是校準(zhǔn)傳感器的輸出，使其能夠準(zhǔn)確地測(cè)量和感知目標(biāo)物理量。傳感器在使用過(guò)程中可能存在誤差或漂移，標(biāo)定可以通過(guò)與已知準(zhǔn)確值進(jìn)行比較，確定傳感器的誤差和偏移量，并進(jìn)行相應(yīng)的修正。

2023-09-29 05:21:00

3292

RFID系統(tǒng)中如何實(shí)現(xiàn)阻抗匹配？

u3000阻抗匹配問(wèn)題是電子技術(shù)中的一項(xiàng)基本概念，通過(guò)匹配可以實(shí)現(xiàn)能量的最優(yōu)傳送，信號(hào)的最佳處理。總之，匹配關(guān)乎著系統(tǒng)的性能，使匹配則是使系統(tǒng)的性能達(dá)到約定準(zhǔn)則下的最優(yōu)。其實(shí)，阻抗匹配的概念還可

2023-09-25 06:12:00

TSMaster—CCP/XCP標(biāo)定功能詳解

的縮寫。二者都普遍使用于開發(fā)、測(cè)試和車載標(biāo)定，由ASAM（自動(dòng)化和測(cè)量系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)化協(xié)會(huì)）制定。同星提供CCP/XCP標(biāo)定方案，TSMaster支持CCP/XCP的在線標(biāo)

2023-09-23 08:23:18

870

基于HALCON的模板匹配方法總結(jié)

了，需要可以去下載。德國(guó)MVTec公司開發(fā)地HALCON機(jī)器視覺(jué)開發(fā)軟件,提供了許多地功能，在這里我主要學(xué)習(xí)和研究了其中地形狀匹配地算法和流程。HDevelop開發(fā)環(huán)境中提供地匹配地方法主要有三種

2023-09-19 06:13:48

機(jī)器人標(biāo)定技術(shù)的分類及三個(gè)步驟

機(jī)器人標(biāo)定技術(shù)是提高機(jī)器人末端絕對(duì)定位精度的重要方法。可分為三個(gè)層次：一是關(guān)節(jié)級(jí)標(biāo)定，二是機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定，三是機(jī)器人動(dòng)力學(xué)標(biāo)定。

2023-09-15 09:49:52

1216

電機(jī)標(biāo)定通常涉及哪些參數(shù)呢

標(biāo)定電機(jī)所涉及的參數(shù)因具體的電機(jī)類型、車輛系統(tǒng)和制造商而異。不過(guò)，標(biāo)定常見(jiàn)參數(shù)包括：扭矩控制（Torque Control）：調(diào)整電機(jī)的扭矩輸出，確保其符合預(yù)期的性能和效率要求。電流和電壓

2023-09-01 15:20:00

1253

什么是相機(jī)標(biāo)定常用相機(jī)標(biāo)定的方法

對(duì)于攝像機(jī)標(biāo)定問(wèn)題已提出了很多方法，攝像機(jī)標(biāo)定的理論問(wèn)題已得到較好的解決，對(duì)攝像機(jī)標(biāo)定的研究來(lái)說(shuō)，當(dāng)前的研究工作應(yīng)該集中在如何針對(duì)具體的實(shí)際應(yīng)用問(wèn)題，采用特定的簡(jiǎn)便、實(shí)用、快速、準(zhǔn)確的標(biāo)定方法。

2023-08-04 12:54:17

1386

常見(jiàn)的機(jī)器人視覺(jué)伺服中的標(biāo)定技術(shù)有哪些

常見(jiàn)的機(jī)器人視覺(jué)伺服中要實(shí)現(xiàn)像素坐標(biāo)與實(shí)際坐標(biāo)的轉(zhuǎn)換，首先就要進(jìn)行標(biāo)定，對(duì)于實(shí)現(xiàn)視覺(jué)伺服控制，這里的標(biāo)定不僅包括攝像機(jī)標(biāo)定，也包括機(jī)器人系統(tǒng)的手眼標(biāo)定。

2023-08-04 11:48:47

579

什么是電機(jī)標(biāo)定？電機(jī)標(biāo)定的工作原理

假設(shè)已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了電機(jī)控制，后續(xù)的電機(jī)標(biāo)定大抵上分成兩類，一類是效率標(biāo)定，一類是外特性標(biāo)定。前者目標(biāo)是以提升在各工況下的系統(tǒng)效率。假設(shè)你了解交直軸變換，那么效率標(biāo)定的目標(biāo)，就是通過(guò)調(diào)整交直軸電流，在不同的轉(zhuǎn)速條件下，以更高的效率來(lái)實(shí)現(xiàn)扭矩。這個(gè)過(guò)程就是不斷調(diào)整你的交直軸電流（對(duì)于異步機(jī)還得調(diào)整轉(zhuǎn)差率）；

2023-08-04 10:26:18

2238

張正友標(biāo)定方法是手眼標(biāo)定嗎如何分析相機(jī)標(biāo)定參數(shù)的好壞

張正友標(biāo)定方法是一種經(jīng)典的相機(jī)標(biāo)定方法，目前是最受歡迎的方法之一。該方法通過(guò)一種機(jī)器學(xué)習(xí)的方法，利用大量匹配的數(shù)據(jù)點(diǎn)像素坐標(biāo)、世界坐標(biāo)，基于極大似然估計(jì)擬合得到一個(gè)最優(yōu)解。

2023-08-03 10:59:12

641

為什么要進(jìn)行相機(jī)標(biāo)定?相機(jī)標(biāo)定有何意義?

在大多數(shù)條件下，這些參數(shù)必須通過(guò)實(shí)驗(yàn)與計(jì)算才能得到。無(wú)論是在圖像測(cè)量或者機(jī)器視覺(jué)應(yīng)用中，相機(jī)參數(shù)的標(biāo)定都是非常關(guān)鍵的環(huán)節(jié)，其標(biāo)定結(jié)果的精度及算法的穩(wěn)定性直接影響相機(jī)工作產(chǎn)生結(jié)果的準(zhǔn)確性。

2023-08-03 09:38:04

830

車輛中的標(biāo)定概述

標(biāo)定概述我們先看一張圖，做過(guò)調(diào)試的同學(xué)額應(yīng)該很熟悉，出問(wèn)題了，要實(shí)車調(diào)試，我們帶著電腦和canoe下去調(diào)試了。只不過(guò)這張圖是講標(biāo)定的，我們通過(guò)can或者以太網(wǎng)接口卡，把標(biāo)定參數(shù)刷到我的Ecu

2023-07-30 16:15:01

1137

按鍵如何喚醒系統(tǒng)官方demo

、系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)如果某外設(shè)很少用需要讓它運(yùn)行時(shí)休眠、系統(tǒng)休眠時(shí)要保證哪些外設(shè)可以喚醒系統(tǒng)。博主今天要討論的，就是一個(gè)按鍵如何喚醒系統(tǒng)，類似于手機(jī)的電源鍵。這個(gè)功能并不是新功能，所以 Linux 內(nèi)部有一個(gè) demo 可以使用，先教大家如何使用該

2023-07-30 15:43:07

473

自動(dòng)駕駛為什么要傳感器標(biāo)定車輛

在初期階段，一般需要維護(hù)測(cè)試車輛的標(biāo)定，支持一些特定的標(biāo)定需求，比如沒(méi)有車輛的古老數(shù)據(jù)的標(biāo)定，在標(biāo)定間不完善的情況下快速標(biāo)定一些傳感器。

2023-07-28 15:24:58

332

如何利用旋轉(zhuǎn)中心進(jìn)行手眼標(biāo)定呢？

首先，我們要了解一下常規(guī)的手眼標(biāo)定流程是怎么樣的。

2023-07-25 16:52:11

2201

為什么要進(jìn)行相機(jī)標(biāo)定?相機(jī)標(biāo)定有何意義?

單目相機(jī)標(biāo)定技術(shù)適用于被測(cè)表面曲率較小且需要獲取實(shí)際數(shù)據(jù)的應(yīng)用場(chǎng)合，比如食品、機(jī)械制造以及半導(dǎo)體等。

2023-07-21 11:32:27

2348

一文詳解自動(dòng)駕駛多傳感器標(biāo)定

來(lái)源：汽車自動(dòng)駕駛技術(shù) 在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中，傳感器是系統(tǒng)能感知周圍環(huán)境的決定性因素。在傳感器裝車后，需要通過(guò)傳感器標(biāo)定消除安裝誤差，讓自動(dòng)駕駛系統(tǒng)準(zhǔn)確定位各個(gè)傳感器被安裝在什么位置。傳感器標(biāo)定為后續(xù)

2023-07-14 10:10:18

528

ISL85410DEMO1Z, ISL854102DEMO1Z, ISL85418DEMO1Z 用戶指南

2023-07-13 19:32:00

ISL85413DEMO1Z, ISL85412DEMO1Z 用戶指南

2023-07-13 18:36:49

手眼標(biāo)定的詳細(xì)推導(dǎo)過(guò)程

機(jī)械手搭載雙目相機(jī)，手眼標(biāo)定。

2023-07-11 11:18:21

830

ISLRTG4DEMO1Z User 手冊(cè)

2023-07-04 19:19:44

手眼標(biāo)定（九點(diǎn)法）

在實(shí)際控制中，相機(jī)檢測(cè)到目標(biāo)在圖像中的像素位置后，通過(guò)標(biāo)定好的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣將相機(jī)的像素坐標(biāo)變換到機(jī)械手的空間坐標(biāo)系中，然后根據(jù)機(jī)械手坐標(biāo)系計(jì)算出各個(gè)電機(jī)該如何運(yùn)動(dòng)，從而控制機(jī)械手到達(dá)指定位置。這個(gè)過(guò)程中涉及到了圖像標(biāo)定，圖像處理，運(yùn)動(dòng)學(xué)正逆解，手眼標(biāo)定等。

2023-07-03 15:45:15

2284

雙目相機(jī)標(biāo)定的原理和方法

首先，課程介紹了雙目相機(jī)標(biāo)定的基礎(chǔ)知識(shí)。我了解到雙目相機(jī)是由兩個(gè)相機(jī)組成的系統(tǒng)，通過(guò)同時(shí)拍攝目標(biāo)物體的兩個(gè)視角來(lái)獲取三維信息。

2023-07-03 14:25:06

1916

TC275，使用INCA標(biāo)定如何將標(biāo)定完生成的hex下載到板子上

場(chǎng)景是這樣的：①一個(gè)標(biāo)定量，用const定義保存在flash里，matlab生成a2l文件地址是80開頭，但是使用INCA進(jìn)行標(biāo)定對(duì)數(shù)值修改就會(huì)導(dǎo)致debug錯(cuò)誤；②如果定義普通變量，a2l地址

2023-06-28 18:06:48

干貨分享 | TSMaster標(biāo)定模塊自動(dòng)化控制應(yīng)用指南

“本文目錄：一、TSMaster標(biāo)定模塊自動(dòng)化控制的基礎(chǔ)原理1.1TSMaster的標(biāo)定系統(tǒng)變量1.2內(nèi)部TSMaster調(diào)用C腳本實(shí)現(xiàn)標(biāo)定模塊的自動(dòng)化控制1.3外部調(diào)用COM組件實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化標(biāo)定

2023-06-21 17:45:40

482

Labview的9點(diǎn)標(biāo)定計(jì)算

Labview的9點(diǎn)標(biāo)定計(jì)算矩陣運(yùn)算公式直接運(yùn)行不依賴其他庫(kù)

2023-06-15 18:09:03

從雙目標(biāo)定到立體匹配：Python實(shí)踐指南

obj_points、img_points_left和img_points_right分別是存儲(chǔ)每個(gè)標(biāo)定圖片對(duì)應(yīng)的物理坐標(biāo)系下的角點(diǎn)坐標(biāo)、左相機(jī)的像素坐標(biāo)和右相機(jī)的像素坐標(biāo)。這些變量同樣在后續(xù)的相機(jī)標(biāo)定和立體匹配中用到。

2023-06-08 16:28:53

927

深度解讀智能汽車車載傳感器標(biāo)定技術(shù)

智能汽車是指集成了各種先進(jìn)技術(shù)的智能化交通工具，它不僅具有駕駛輔助和自動(dòng)駕駛功能，還能實(shí)現(xiàn)智能聯(lián)網(wǎng)、智能感知和智能互動(dòng)等多種功能。而車載傳感器作為智能汽車的重要組成部分，其標(biāo)定技術(shù)也顯得尤為重要。本文將深度解讀智能汽車車載傳感器標(biāo)定技術(shù)，包括標(biāo)定技術(shù)的定義、分類、意義及其實(shí)現(xiàn)方法等方面。

2023-06-02 10:56:53

1665

如何學(xué)習(xí)相機(jī)模型與標(biāo)定？

相機(jī)標(biāo)定是通過(guò)輸入帶有標(biāo)定patter的標(biāo)定板來(lái)獲得相機(jī)參數(shù)的一個(gè)過(guò)程。實(shí)際的光學(xué)成像是一套非常復(fù)雜的過(guò)程，從三維世界投影到相機(jī)中的二維圖像。相機(jī)標(biāo)定就是用抽象的數(shù)學(xué)模型來(lái)表示這個(gè)復(fù)雜的成像過(guò)程。

2023-06-01 14:36:46

430

榮小菜補(bǔ)鈣記第59期_LabVIEW之二維圖片拖拽與縮放 Demo

榮小菜補(bǔ)鈣記第59期_LabVIEW之二維圖片拖拽與縮放同步更新于 WeChat：榮小菜在補(bǔ)鈣大家好，我是榮小菜，本期用一個(gè)小Demo講解在二維圖片控件中實(shí)現(xiàn)圖片拖拽的縮放。 1.縮放功能實(shí)現(xiàn)二維

2023-05-19 18:59:31

LNMS1000-血壓模擬器自自動(dòng)化標(biāo)定系統(tǒng)介紹

LNMS1000系統(tǒng)指在全自動(dòng)標(biāo)定血壓模擬器標(biāo)定或生產(chǎn)開發(fā)的一套平臺(tái)。該平臺(tái)主要由硬件和軟件兩部分組成。硬件系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)血壓模擬器自動(dòng)化標(biāo)定靜態(tài)壓力示值校驗(yàn)、模擬血壓范圍校驗(yàn)、血壓重復(fù)性校驗(yàn)、脈率誤差校驗(yàn)、氣密性校驗(yàn)。系統(tǒng)操作簡(jiǎn)單，只需要將血壓模擬器安裝進(jìn)系統(tǒng)接口內(nèi)，所有校驗(yàn)工作均自動(dòng)完成。

2023-05-10 15:27:46

486

LHART1000-32全自動(dòng)壓力標(biāo)定系統(tǒng)介紹

LHART1000系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)無(wú)人自動(dòng)生產(chǎn)工作，自動(dòng)標(biāo)定壓力傳感器/變送器等帶Hart通訊功能的被檢設(shè)備，實(shí)現(xiàn)批量檢測(cè)32路/次，通過(guò)軟件自動(dòng)寫入被檢設(shè)備所需數(shù)據(jù)，以致被檢設(shè)備達(dá)到合格標(biāo)準(zhǔn)范圍。

2023-04-21 16:10:43

303