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針對(duì)現(xiàn)有仿人形機(jī)器人造價(jià)高的缺點(diǎn)，設(shè)計(jì)一款低成本的小型雙足機(jī)器人研究平臺(tái)。根據(jù)人類步行過程及人體生理結(jié)構(gòu)，依據(jù)模糊控制與專家控制相結(jié)合的理論提出一種簡(jiǎn)單的雙足機(jī)器人模型，并根據(jù)仿生學(xué)原理確定機(jī)器人的自由度配置及各關(guān)節(jié)的比例尺寸。然后，利用目前通用的行為規(guī)劃軟件對(duì)雙足機(jī)器人步態(tài)規(guī)劃進(jìn)行仿真，并在平坦地面上進(jìn)行相應(yīng)行走試驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)證明，根據(jù)人行走模式對(duì)機(jī)器人進(jìn)行步態(tài)規(guī)劃的算法穩(wěn)定可行，為機(jī)器人的教學(xué)和科研提供了良好的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。
- Abstract:
- ?Aiming at the present high cost humanoid robot，a low cost small biped robot research platform is designed in this paper.According to the humanoid walking and the physiological structure of human body，combing the expert control and illegible control，a simple biped robot model is presented.And the assignation of the freedom of motion and the scale of every ankle of the robot are confirmed according to the principle of bionics.Then the universal motion editor emulates the gait planning of the robot，and makes an experiment on the flat ground.The test results prove that the arithmetic of us-ing humanoid walking model is feasible.It suppies a good experiment platform for robot teaching and scientific research.
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