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電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>傳感與控制>智能移動機器人局部避碰算法研究

智能移動機器人局部避碰算法研究

2011-05-18 | pdf | 213 KB | 次下載 | 免費

資料介紹

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智能移動機器人的局部避碰問題是路徑規(guī)劃中的研究重點。本文針對運動中的局部碰撞問題,采用人工勢場法,利用紅外傳感器獲得的距離信息光電編碼器獲得的位置信息,對機器人進(jìn)行實時定位,通過計算的合力對機器人進(jìn)行實時位姿調(diào)整,在遵守設(shè)定的遍歷規(guī)則以及碰撞預(yù)測規(guī)則的前提下,實現(xiàn)了智能移動機器人在部分未知環(huán)境中通過傳感器探測進(jìn)行實時避碰路徑規(guī)劃。實驗證明該算法得到的路徑光滑且遠(yuǎn)離障礙物,在局部避碰問題中有很好的可行性和有效性。
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