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針對勢場法所固有的幾個缺陷，提出了一種基于勢場法的移動機器人避障路徑規劃
算法，并成功應用于未知復雜環境下移動機器人的路徑規劃中。仿真試驗表明：提出的方法具有較強的路徑規劃能力，克服了傳統勢場法的缺點,具有較強的實用性。
關鍵詞：移動機器人；勢場法；避障；路徑規劃
Abstract: For the innate limitations of the principle of potential field, this paper proposes an
new algorithm for mobile robot anti-collision path planning ,which is based on potential field
method. And successfully used it for mobile robot path planning in the uknown complex
environment. Simulation results demonstrate that the proposed method performs path planning very well, overcomes the drawbacks of the conventional potential field methods, and has good practicality.
Keywords：Mobile robot; Potential field method; Anti-collision; Path planning
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